5.2 相机功能组件（camera_emu）

• 基本功能介绍

• 主要代码文件

• sample代码实现

• 开发注意事项

5.2 相机功能组件（camera emu）

5.2.1 基本功能介绍

相机功能组件是M300上PSDK端口功能，也就是开发的负载设备功能。当我们开发的负载是一个相机，或者需要将第三方（非DJI无人机负载相机）集成到DJI无人机上时，就需要使用到功能组件。

从宏观功能上来说，此部分使得负载的相机与DJI无人机以及控制端集成融合于一体，控制端包括遥控器相机按键，APP相机控件，OSDK相机管理功能。从功能实现上来说，此功能组件将DJI无人机系统支持的相机基本功能抽象成PSDK接口，负载按照已经定义好的接口将负载硬件或相机物理功能联动起来。

相机功能组件包含的基本功能接口，包括相机模式，拍照，录像，变焦控制，相机状态，相机照片存储SD卡管理等；除此之前，DJI无人机系统（包括飞行器和遥控APP）还支持视频流，照片等媒体流功能，PSDK 相机功能组件也将此部分接口预留出来，用于负载相机自行设计并选择使用。

通过此部分sample，我们需要提炼出PSDK相机功能组件预留了什么接口，具体接口对应的是什么功能？然后再结合负载功能选择功能模块和开发。

5.2.2 主要代码文件

camera_emu/
├── dji_media_file_manage
│ ├── dji_media_file_core.c
│ ├── dji_media_file_core.h
│ ├── dji_media_file_jpg.c
│ ├── dji_media_file_jpg.h
│ ├── dji_media_file_mp4.c
│ └── dji_media_file_mp4.h
├── media_file
│ ├── out.h264
│ ├── PSDK_0001_ORG.jpg
│ ├── PSDK_0002_ORG.jpg
│ ├── PSDK_0003_ORG.jpg
│ ├── PSDK_0004_ORG.mp4
│ └── PSDK_0005.h264
├── test_payload_cam_emu_base.c
├── test_payload_cam_emu_base.h
├── test_payload_cam_emu_media.c
└── test_payload_cam_emu_media.h

PSDK lib头文件

dji_payload_camera.h

说明：

- 代码文件中将基本相机功能与媒体流部分分开，预留的接口不是必须使用，提供的功能可以根据实际需求选择开发。
- dji_media_file_manage，是对媒体文件部分的管理，APP端操作相册时与此部分媒体文件有关。
- media_file是sample中用于测试的媒体源文件，仅做sample模拟。
- test_payload_cam_emu_base，是基本相机功能代码部分
- test_payload_cam_emu_media，媒体处理部分代码，包括向飞机端推送相机实时视频流。

5.2.3 sample代码实现

相机组件功能基本是采用回调注册的方式，其基本原理与widget功能，云台功能组件部分等部分基本一致，可以先参考PSDK中回调注册基本原理。

待补充PSDK sample 运行详解

功能代码入口函数

sample中相机的基本功能和媒体功能通过两个宏定义来选择使用，两部分同时使用，也可以选择使用。

base：

CONFIG_MODULE_SAMPLE_CAMERA_EMU_ON

returnCode = DjiTest_CameraEmuBaseStartService();
    if (returnCode != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
    USER_LOG_ERROR("camera emu common init error");
}

media：

CONFIG_MODULE_SAMPLE_CAMERA_MEDIA_ON

returnCode = DjiTest_CameraEmuMediaStartService();
if (returnCode != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
    USER_LOG_ERROR("camera emu media init error");
}

初始化

/**
 * @brief Initialize the payload camera module.
 * @note The interface is the total initialization interface of the camera module. The following interfaces are optional
 * functions and can be freely selected according to the actual load device condition of the user. Before registering
 * the optional interface, the interface must be initialized before the system can work normally. Interface initialization
 * needs to be after djiCore_Init.
 * @return Execution result.
 */
T_DjiReturnCode DjiPayloadCamera_Init(void);

API简介

• 初始化相机负载功能组件模块。

注册相机通用功能回调

/**
 * @brief Register the handler for payload camera common function interfaces.
 * @note This interface registers the camera's basic function interface, including camera camera, video, mode settings,
 * SD card operation, camera status interface. Registration of this interface needs to be after DjiPayloadCamera_Init.
 * @param cameraCommonHandler: pointer to the handler for payload camera common functions.
 * @return Execution result.
 */
T_DjiReturnCode DjiPayloadCamera_RegCommonHandler(const T_DjiCameraCommonHandler *cameraCommonHandler);

API简介

• 注册相机基本功能的回调，包括相机、视频模式操作，SD卡管理操作，相机状态等。

参数说明

• 相机操作的回调函数句柄。

  typedef struct {
      //获取相机设备状态
      T_DjiReturnCode (*GetSystemState)(T_DjiCameraSystemState *systemState);
      //设置相机模式
      T_DjiReturnCode (*SetMode)(E_DjiCameraMode mode);
      //获取相机模式
      T_DjiReturnCode (*GetMode)(E_DjiCameraMode *mode);
      //开始录像
      T_DjiReturnCode (*StartRecordVideo)(void);
      //停止录像
      T_DjiReturnCode (*StopRecordVideo)(void);
      //开始拍照
      T_DjiReturnCode (*StartShootPhoto)(void);
      //停止拍照
      T_DjiReturnCode (*StopShootPhoto)(void);
      //设置拍照模式，single，burst，interval
      T_DjiReturnCode (*SetShootPhotoMode)(E_DjiCameraShootPhotoMode mode);
      //获取拍照模式，single，burst，interval
      T_DjiReturnCode (*GetShootPhotoMode)(E_DjiCameraShootPhotoMode *mode);
      //设置连拍数量
      T_DjiReturnCode (*SetPhotoBurstCount)(E_DjiCameraBurstCount burstCount);
      //获取连拍数量
      T_DjiReturnCode (*GetPhotoBurstCount)(E_DjiCameraBurstCount *burstCount);
      //设置间隔拍照参数
      T_DjiReturnCode (*SetPhotoTimeIntervalSettings)(T_DjiCameraPhotoTimeIntervalSettings settings);
      //获取间隔拍照参数
      T_DjiReturnCode (*GetPhotoTimeIntervalSettings)(T_DjiCameraPhotoTimeIntervalSettings *settings);
      //读取SD卡状态
      T_DjiReturnCode (*GetSDCardState)(T_DjiCameraSDCardState *sdCardState);
      //操作格式化SD卡
      T_DjiReturnCode (*FormatSDCard)(void);
  } T_DjiCameraCommonHandler;

  注：具体的回调原型和参数不具体贴出解释，具体可以参考源代码，主要了解PSDK预留的接口和功能。

注册相机测光模式回调

/**
 * @brief Register the handler for payload camera exposure and metering function interfaces.
 * @note This interface registers the spot metering and exposure interface of the camera. It currently includes
 * setting and acquiring the metering mode and metering area. Special attention must be paid to the limitations
 * of the interface parameters. Registration of this interface needs to be after DjiPayloadCamera_Init.
 * @param cameraExposureMeteringHandler: pointer to the handler for payload camera exposure and metering functions.
 * @return Execution result.
 */
T_DjiReturnCode DjiPayloadCamera_RegExposureMeteringHandler(const T_DjiCameraExposureMeteringHandler
                                                            *cameraExposureMeteringHandler);

API简介

• 注册相机测光模式功能回调。包括测光模式的设置/读取，设置、读取/设置点测光模式下点坐标。

参数

• cameraExposureMeteringHandler，测光模式回调句柄。

  /**
   * @brief Camera metering mode.
   */
  typedef enum {
      DJI_CAMERA_METERING_MODE_CENTER = 0, /*!< Center metering mode. */
      DJI_CAMERA_METERING_MODE_AVERAGE = 1, /*!< Average metering mode. */
      DJI_CAMERA_METERING_MODE_SPOT = 2, /*!< Spot metering mode. */
  } E_DjiCameraMeteringMode;
  ​
  /**
   * @brief Camera metering feature handler.
   * @warning User can not execute blocking style operations or functions in callback function, because that will block dji
   * root thread, causing problems such as slow system response, payload disconnection or infinite loop.
   */
  typedef struct {
      //设置测光模式
      T_DjiReturnCode (*SetMeteringMode)(E_DjiCameraMeteringMode mode);
      //获取测光模式
      T_DjiReturnCode (*GetMeteringMode)(E_DjiCameraMeteringMode *mode);
      //设置点坐标（行列坐标，列参数范围0 ~ 11，行参数范围：0 ~ 7）
      T_DjiReturnCode (*SetSpotMeteringTarget)(T_DjiCameraSpotMeteringTarget target);
      //获取点坐标
      T_DjiReturnCode (*GetSpotMeteringTarget)(T_DjiCameraSpotMeteringTarget *target);
  } T_DjiCameraExposureMeteringHandler;

注册相机对焦功能回调

/**
 * @brief Register the handler for payload camera focus function interfaces.
 * @note This interface registers the camera's focus interface, which includes setting and acquiring the focus mode,
 * focus area, and focus settings. Special attention must be paid to the interface parameters. Registration of
 * this interface needs to be after DjiPayloadCamera_Init.
 * @param cameraFocusHandler: pointer to the handler for payload camera focus functions.
 * @return Execution result.
 */
T_DjiReturnCode DjiPayloadCamera_RegFocusHandler(const T_DjiCameraFocusHandler *cameraFocusHandler);

API简介

• 注册对焦功能回调，包括：设置/获取对焦模式，设置/获取对焦目标点，设置/获取对焦助手设置，设置/获取对焦环值。

参数

• cameraFocusHandler，相机对焦功能回调句柄。

  /**
   * @brief Camera focus feature handler.
   * @warning User can not execute blocking style operations or functions in callback function, because that will block dji
   * root thread, causing problems such as slow system response, payload disconnection or infinite loop.
   */
  typedef struct {
      //设置对焦模式
      T_DjiReturnCode (*SetFocusMode)(E_DjiCameraFocusMode mode);
      //获取对焦模式
      T_DjiReturnCode (*GetFocusMode)(E_DjiCameraFocusMode *mode);
      //设置对焦目标点
      T_DjiReturnCode (*SetFocusTarget)(T_DjiCameraPointInScreen target);
      //获取对焦目标点
      T_DjiReturnCode (*GetFocusTarget)(T_DjiCameraPointInScreen *target);
      //设置对焦助手设置
      T_DjiReturnCode (*SetFocusAssistantSettings)(T_DjiCameraFocusAssistantSettings settings);
      //获取对焦助手设置
      T_DjiReturnCode (*GetFocusAssistantSettings)(T_DjiCameraFocusAssistantSettings *settings);
      //设置对焦环值
      T_DjiReturnCode (*SetFocusRingValue)(uint32_t value);
      //获取对焦环值
      T_DjiReturnCode (*GetFocusRingValue)(uint32_t *value);
      //获取对焦环最大值
      T_DjiReturnCode (*GetFocusRingValueUpperBound)(uint32_t *value);
  } T_DjiCameraFocusHandler;

说明：

1. 对焦环最大值是相机性能参数，不能设置，只能从相机端获取。

注册数码变焦功能回调

/**
 * @brief Register the handler for payload camera digital zoom function interfaces.
 * @note This interface registers the camera's digital zoom interface, which includes setting and obtaining the digital
 * zoom zoom factor. Registering the load on this interface requires digital zoom. Registration of this interface
 * needs to be after DjiPayloadCamera_Init.
 * @param cameraDigitalZoomHandler: pointer to the handler for payload camera digital zoom functions.
 * @return Execution result.
 */
T_DjiReturnCode DjiPayloadCamera_RegDigitalZoomHandler(const T_DjiCameraDigitalZoomHandler
                                                       *cameraDigitalZoomHandler);

API简介

• 支持数码变焦功能的相机负载通过此句柄注册数码变焦相关回调。包括：设置/读取变焦参数。

参数

• cameraDigitalZoomHandler，数码变焦句柄。

  /**
   * @brief Camera digital zoom feature handler.
   * @warning User can not execute blocking style operations or functions in callback function, because that will block dji
   * root thread, causing problems such as slow system response, payload disconnection or infinite loop.
   */
  typedef struct {
      //设置数码变焦参数
      T_DjiReturnCode (*SetDigitalZoomFactor)(dji_f32_t factor);
      //获取数码变焦参数
      T_DjiReturnCode (*GetDigitalZoomFactor)(dji_f32_t *factor);
  } T_DjiCameraDigitalZoomHandler;

注册光学变焦功能回调

/**
 * @brief Register the handler for payload camera optical zoom function interfaces.
 * @note This interface registers the camera's optical zoom interface, which includes setting and acquiring optical zoom
 * parameters, and a continuous zoom interface. Registering the load on this interface requires support for optical
 * zoom. Registration of this interface needs to be after DjiPayloadCamera_Init.
 * @param cameraOpticalZoomHandler: pointer to the handler for payload camera optical zoom functions.
 * @return Execution result.
 */
T_DjiReturnCode DjiPayloadCamera_RegOpticalZoomHandler(const T_DjiCameraOpticalZoomHandler
                                                       *cameraOpticalZoomHandler);

API简介

• 支持光学变焦功能的负载相机通过此接口注册相关回调。包括：设置/获取光学变焦焦距值，获取光学变焦倍数，获取相机光学变焦参数（最大、最小变焦焦距值，以及变焦步长），开始/停止连续变焦。

参数

• cameraOpticalZoomHandler，相机光学变焦功能回调句柄。

  /**
   * @brief Camera optical zoom feature handler.
   * @warning User can not execute blocking style operations or functions in callback function, because that will block dji
   * root thread, causing problems such as slow system response, payload disconnection or infinite loop.
   */
  typedef struct {
      //设置光学变焦焦距值
      T_DjiReturnCode (*SetOpticalZoomFocalLength)(uint32_t focalLength);
      //获取光学变焦焦距值
      T_DjiReturnCode (*GetOpticalZoomFocalLength)(uint32_t *focalLength);
      //获取光学变焦倍数
      T_DjiReturnCode (*GetOpticalZoomFactor)(dji_f32_t *factor);
      //获取相机光学变焦参数（最大、最小变焦焦距值，以及变焦步长）
      T_DjiReturnCode (*GetOpticalZoomSpec)(T_DjiCameraOpticalZoomSpec *spec);
      //开始连续变焦
      T_DjiReturnCode (*StartContinuousOpticalZoom)(E_DjiCameraZoomDirection direction, E_DjiCameraZoomSpeed speed);
      //停止连续变焦
      T_DjiReturnCode (*StopContinuousOpticalZoom)(void);
  } T_DjiCameraOpticalZoomHandler;

  • 说明

    1. 光学变焦倍数：factor 是当前焦距值/最小焦距值。

    2. 此回调仅支持设置焦距值，不能设置焦距倍数。提供接口获取当前的焦距倍数。

    3. 获取相机光学变焦参数是相机的性能参数，仅可获取不能设置。

注册指点变焦功能回调

/**
 * @brief Register handler functions for tap zoom function.
 * @details Registration specifies dji application support tap zoom function.
 * @param cameraTapZoomHandler: pointer to structure of handler functions for tap zoom function.
 * @return Execution result.
 */
T_DjiReturnCode DjiPayloadCamera_RegTapZoomHandler(const T_DjiCameraTapZoomHandler *cameraTapZoomHandler);

API简介

• 支持指点变焦功能的负载相机通过此API注册功能回调。包括：设置/获取指点变焦状态，获取指点变焦功能使能状态，设置/获取指点变焦倍率，指点触发点回调。

参数

• cameraTapZoomHandler，指点变焦功能回调函数句柄。

  /**
   * @brief Prototype of handler functions for tap zooming.
   * @note User can not execute blocking style operations or functions in callback function, like djiXPort_RotateSync()
   * function, because that will block dji root thread, causing problems such as slow system response, payload
   * disconnection or infinite loop.
   */
  typedef struct {
      //获取指点变焦状态
      T_DjiReturnCode (*GetTapZoomState)(T_DjiCameraTapZoomState *state);
      //设置指点变焦状态
      T_DjiReturnCode (*SetTapZoomEnabled)(bool enabledFlag);
      //获取负载相机是否使能指点变焦
      T_DjiReturnCode (*GetTapZoomEnabled)(bool *enabledFlag);
      //设置指定变焦倍率
      T_DjiReturnCode (*SetTapZoomMultiplier)(uint8_t multiplier);
      //获取指点变焦倍率
      T_DjiReturnCode (*GetTapZoomMultiplier)(uint8_t *multiplier);
      //指点变焦触发点
      T_DjiReturnCode (*TapZoomAtTarget)(T_DjiCameraPointInScreen target);
  } T_DjiCameraTapZoomHandler;.

创建camera_emu任务

前面部分都是基于负载相机具体的功能注册回调，可以看做是负载相机功能的初始化部分，只要完成初始化部分就可以在Pilot APP 上看到一个负载相机界面。如果同时挂载多个负载，因为Pilot同时只有一个大窗口和一个小窗口两个相机显示界面，可以通过小窗口上的设置控件任选两个相机进行呈现。到这里PSDK端与APP端相机功能就已经成功连接，我们也注意到初始化部分注册了很多与APP端交互的回调，设备端还需要结合负载相机硬件特性将其支持的功能联动起来。sample没有具体的硬件功能，主要提供了两个常见任务，一个是基本任务，主要通过一些全局变量来代替设备的功能状态，然后通过回调将这些状态与APP通信呈现出来。另一个是相机的媒体功能，包括相册媒体功能以及实时的视频流推流功能。

1. 基本相机功能

   这里将创建线程部分代码贴出来，任务中的代码较长就不具体贴出解释，大致解释一下其中有关功能的处理。

   /* Create the camera emu taskHandle */
   if (osalHandler->TaskCreate("user_camera_task", UserCamera_Task,
                               PAYLOAD_CAMERA_EMU_TASK_STACK_SIZE, NULL, &s_userCameraThread)
       != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
       USER_LOG_ERROR("user camera taskHandle create error");
       return DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_UNKNOWN;
   }

   任务功能梳理：

   1. 任务中是一个死循环，可以看做是一个持续工作中的相机设备。

   2. 功能实现原理大致一样，以拍照和存储功能为例，当APP触发拍照指令后，PSDK中注册的拍照回调函数就会被调用，函数中设置相机拍照的全局变量，然后此循环中因为状态机的变更会进入实际的拍照处理，相机设备完成拍照会生成图片存储，通过API将新生成的图片推送至APP端，同时SD卡的存储状态要对应变更。注册的SD卡状态读取的回调被触发时就会将此变更的状态回传给APP端，APP端就完成了一次拍照过程。

   3. TAP_ZOOM中还会涉及云台的转动，需要支持云台功能组件。

2. 相机媒体功能

   一旦注册相机基本功能，APP上就会有一个实时画面窗口，对应的是PSDK相机实时视频流回传显示。APP上还有相册预览，媒体下载以及回放等功能，也需要PSDK端将相机的媒体信息回传然后在APP上呈现。

   PSDK sample中另外开了一个宏定义：CONFIG_MODULE_SAMPLE_CAMERA_MEDIA_ON 用来打开camera media模拟功能，代码文件为：

   test_payload_cam_emu_media.c test_payload_cam_emu_media.h

   这部分实现方式与基本功能部分也基本一样，通过回调函数与APP端建立连接。

   注册API：

   /**
    * @brief Register the handler for payload camera media download and playback function interfaces.
    * @note Registering the camera playback and downloading related interfaces, mainly able to operate the media files of
    * the user storage device online through the playback interface of the pilot. It can playback and download files
    * of pictures and videos`. Currently, only media files in MP4 and JPG formats are supported.
    * @param cameraMediaHandler: pointer to the handler for payload camera media download and playback functions.
    * @return Execution result.
    */
   T_DjiReturnCode DjiPayloadCamera_RegMediaDownloadPlaybackHandler(const T_DjiCameraMediaDownloadPlaybackHandler
                                                                    *cameraMediaHandler);

   API简介：

   • 注册相机媒体功能回调。对应的是APP端比如DJI Pilot相册管理功能，可以查看预览图片，下载图片以及媒体回放等功能。需要注意，当前仅支持JPG、MP4格式文件。

   参数说明

   • cameraMediaHandler，相机媒体功能回调句柄。

     typedef struct {
         //获取媒体文件存放路径，表示的是PSDK设备上相机媒体文件存放路径
         T_DjiReturnCode (*GetMediaFileDir)(char *dirPath);
         //获取媒体文件原始信息，文件类型、格式等信息
         T_DjiReturnCode (*GetMediaFileOriginInfo)(const char *filePath, T_DjiCameraMediaFileInfo *fileInfo);
         //获取媒体文件数据，区别与file info，文件数据是实际的媒体数据比如图片数据或MP4音视频
         T_DjiReturnCode (*GetMediaFileOriginData)(const char *filePath, uint32_t offset, uint32_t length, uint8_t *data);
         //创建缩略图，sample尺寸：scale=100:-1
         T_DjiReturnCode (*CreateMediaFileThumbNail)(const char *filePath);
         //获取缩略图文件信息
         T_DjiReturnCode (*GetMediaFileThumbNailInfo)(const char *filePath, T_DjiCameraMediaFileInfo *fileInfo);
         //获取缩略图文件数据，区别与文件信息(格式，大小等)
         T_DjiReturnCode (*GetMediaFileThumbNailData)(const char *filePath, uint32_t offset, uint32_t length,
                                                      uint8_t *data);
         //销毁缩略图，释放内存资源
         T_DjiReturnCode (*DestroyMediaFileThumbNail)(const char *filePath);
         //创建屏显缩略图，比例为适配屏幕放大，sample尺寸：scale=600:-1，所以这个与缩略图的区别在于这个是放大版的缩略图
         T_DjiReturnCode (*CreateMediaFileScreenNail)(const char *filePath);
         //获取缩略图文件数据
         T_DjiReturnCode (*GetMediaFileScreenNailData)(const char *filePath, uint32_t offset, uint32_t length,
                                                       uint8_t *data);
         //获取缩略图文件信息
         T_DjiReturnCode (*GetMediaFileScreenNailInfo)(const char *filePath, T_DjiCameraMediaFileInfo *fileInfo);
         //销毁缩略图，释放内存资源
         T_DjiReturnCode (*DestroyMediaFileScreenNail)(const char *filePath);
         //开始下载通知回调，开始下载时会触发此函数，通常用于调整数据通道带宽比
         T_DjiReturnCode (*StartDownloadNotification)(void);
         //停止下载通知，停止下载时触发，可用于恢复数据通道带宽比
         T_DjiReturnCode (*StopDownloadNotification)(void);
         //删除指定媒体文件
         T_DjiReturnCode (*DeleteMediaFile)(char *filePath);
         //获取媒体回放状态
         T_DjiReturnCode (*GetMediaPlaybackStatus)(T_DjiCameraPlaybackStatus *status);
         //设置需要回放的媒体文件
         T_DjiReturnCode (*SetMediaPlaybackFile)(const char *filePath);
         //开始回放
         T_DjiReturnCode (*StartMediaPlayback)(void);
         //停止回放
         T_DjiReturnCode (*StopMediaPlayback)(void);
         //暂停回放
         T_DjiReturnCode (*PauseMediaPlayback)(void);
         //设置回放进度位置
         T_DjiReturnCode (*SeekMediaPlayback)(uint32_t playbackPosition);
     } T_DjiCameraMediaDownloadPlaybackHandler;

   注册好与APP端交互的回调后，也要开启一个任务实时给APP端推送视频流，sample没有相机设备采集视频流，使用一个H264裸流文件读取H264帧向APP端发送。

   returnCode = osalHandler->TaskCreate("user_camera_media_task", UserCameraMedia_SendVideoTask, 2048,
                                      NULL, &s_userSendVideoThread);
   if (returnCode != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
      USER_LOG_ERROR("user send video task create error.");
      return DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
   }

   具体代码不展开了，这部分实际使用过程中应该是需要调整代码的，实际使用中一般不需要保存成H264文件再推送，直接从采集端编码成的H264帧通过发送API发送即可。

5.2.4 开发注意事项

1. camera emu是PSDK的一个基本模块功能，Pilot APP上相机和云台是一体的，如果注册使用camera emu模块，Pilot相机界面无法选定PSDK负载，如果同时挂载多个相机负载时，就无法切换到PSDK负载上，遥控器也就无法选定和控制PSDK负载，但是自定义控件是可用的。实际负载也是可控的（通过MSDK，OSDK指定负载的位置控制），但是APP上无法选定到PSDK界面来。

2. 回调函数中要避免阻塞，否则可能会导致PSDK主线程卡住影响与APP端的通信连接。

3. sample代码中的回调实现都是通用功能的demo，可以根据实际应用来调整或修改。但是回调的定义个参数格式不可更改。

4. 实时视频流需结合相机视频采集按帧向飞机端发送，H264格式需要满足官方指定标准负载标准。注意码率大小和帧率控制。

5. 创建缩略图部分需要注意正确释放资源，否则可能会导致内存泄露，无特殊需求可直接使用sample案例。

6. 媒体文件部分有用到ffmpeg对媒体文件和视频流进行处理，不是必须，可以结合设备能力自行调整实作方案。