关于禅思L2相机常见问题

若需使用PSDK获取L2相机的数据，请使用PSDK3.7+版本进行开发。

用户手册：https://dl.djicdn.com/downloads/Zenmuse_L2/Zenmuse_L2_User_Manual_v1.0_CHS.pdf

以下是禅思L2的基本信息

总体参数	产品名称	禅思 L2
	外观尺寸	155×128×176mm
	重量	905±5 g
	系统功耗	28W（典型值），58W（最大值）
	防护等级	IP54 * 在受控实验室条件下，禅思 L2 可达到 IEC60529 标准下 IP54 防护等级。使用时，请注意以下事项：请确认云台接口及云台表面干燥无水，再进行安装操作；请确认云台已稳固安装于飞行器上，同时 SD 卡保护盖干净无异物并已盖好；打开 SD 卡保护盖前，需将机身表面擦拭干净。防护等级非永久有效，防护能力可能因长期使用、设备磨损而下降。
	支持机型	Matrice 350 RTK Matrice 300 RTK（需配合 DJI RC Plus 遥控器使用）
	工作温度	-20°C~50°C
	存储温度	-20℃~60℃
系统性能	量程	450米 @反射率50%，0klx 250米 @反射率10%，100 klx * 建议作业航高为 30 米至 150 米。
	点云数据率	单回波：最大240000点/秒多回波：最大1200000点/秒
	系统精度（RMS 1σ）1	平面精度：5 cm @ 150 m 高程精度：4 cm @ 150 m * 在大疆室外实验场地和以下条件下测得：禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机，使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线（打开惯导标定），使用重复扫描模式，RTK 状态为 FIX，相对飞行高度为 150 米，飞行速度为 15 米/秒，云台俯仰为 -90°，航线中每个直线段不超过 1500 米，地物棱角特征明显，使用符合漫反射模型的裸露硬质检查点。使用大疆智图进行后处理，处理时打开点云精度优化。在同样条件下，若未开启点云精度优化，高程精度为 4 厘米，平面精度为 8 厘米。
	实时点云上色模式	反射率，高度，距离，真彩
激光雷达	测距精度（RMS 1σ）2	2cm @ 150m
	最多支持回波数量	5 回波
	扫描模式	重复扫描、非重复扫描
	FOV	非重复扫描：70°（水平） x 75°（竖直）重复扫描：70°（水平） x 3°（竖直）
	最小测量距离	3 m
	激光发散角	0.6 mrad×0.2 mrad * 半高宽条件下测得，0.6mrad 表示激光光束直径每 100m 距离上增加 6 cm。
	激光波长	905 nm
	激光光斑大小	水平 4 cm，垂直 12 cm @ 100 m (FWHM)
	激光脉冲发射频率	240 kHz
	激光安全等级	Class 1 (IEC 60825-1:2014) 人眼安全
惯导系统	IMU更新频率	200 Hz
	加速度计量程	±6g
	角速度计量程	±300dps
	航向精度（RMS 1σ）1	实时：0.2°，后处理： 0.05°
	俯仰/横滚精度（RMS 1σ）1	实时：0.05°，后处理：0.025°
	定位精度（在 RTK fix 时）	水平：1 cm+1 ppm 垂直：1.5 cm+1 ppm
可见光相机	传感器尺寸	4/3 CMOS，有效像素2000 万
	镜头	FOV：84° 真实焦距：12mm 等效焦距：24 mm 光圈：f/2.8-f/11 对焦点：1 米至无穷远
	快门速度	机械快门：1/2000-2 s 电子快门：1/8000-2 s
	快门寿命	20 万次
	图像尺寸	5280×3956（4:3）
	色深	照片：JPEG 8bit、RAW 12bit，视频：8bit。
	照片拍摄模式及参数	单拍：2000 万像素定时拍照：2000 万像素 jpeg 定时拍间隔 : 0.7/1/2/3/5/7/10/15/20/30/60 秒 raw/jpeg+raw 定时拍间隔：2/3/5/7/10/15/20/30/60 秒
	ISO	照片：100-6400 视频：100-6400
	录像编码及分辨率	H264 4K：3840 × 2160@30fps FHD：1920 × 1080@30fps
	视频码率	4K：85Mbps FHD: 30Mbps
	支持文件系统	exFAT
	图片格式	JPEG/DNG (RAW)
	视频格式	MP4 (MPEG-4 AVC/H.264)
云台参数	稳定系统	3 轴（俯仰，横滚，平移）
	角度抖动量	0.01°
	安装方式	DJI SKYPORT 快拆
	机械角度范围	俯仰：-143°至 +43° 平移：±105°
	可控转动范围	俯仰：-120°至 +30° 平移：±90°
	工作模式	跟随 / 自由 / 回中
数据存储	原始数据存储	照片 /IMU/ 点云数据存储 /GNSS 数据 / 标定文件
	点云数据存储	实时建模数据存储
	支持的存储卡类型	microSD 卡；最大支持 256GB 容量，顺序写入速度 ≥50 MB/s，传输速度达到 UHS-I Speed Grade 3。
	推荐存储卡类型	Lexar 1066x 64GB U3 A2 V30 microSDXC Lexar 1066x 128GB U3 A2 V30 microSDXC Kingston Canvas Go! Plus 128GB U3 A2 V30 microSDXC Lexar 1066x 256GB U3 A2 V30 microSDXC
后处理软件	支持软件	大疆智图
后处理软件	数据格式	大疆智图支持标准格式点云模型导出：点云格式：PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB 格式轨迹格式：sbet.out/sbet.txt 格式

常见问题（FAQ）：

1、通过DjiTest_CameraManagerDownloadPointCloud函数导出的ldrt后缀的文件如何使用？

这个格式的数据terra是解析不了的，本身是用于给到pilot使用的。第三方的话，可能需要转换成pcd格式才能使用第三方软件打开。

2、从该函数拿到的点云数据是否为原始数据？

不是原始数据，是基于NED坐标，进行了空间降采样、SOR滤噪、重排、真彩着色之后的点。

3、点云与图像是否还需要用户自己标定外参？

出厂前都是已经标定好外参的了，不需要用户自己再标定。

4、无人机是否可以同时拿点云数据和可见光相机视频流？

可以，带宽足够。

5、点云坐标系是怎么样的？

给到PSDK的点云数据已经转换到NED坐标系了，北东地为xyz，并非机体或者雷达的坐标系；而原点是基于飞机RTK FIX时的lla为原点的。

6、真彩着色是否进行了外参矫正？

已做过矫正。

7、点云数据是有序的还是无序的？

是无序的，每一组之间是有雷达在时间上输出的先后顺序，但是组内的点是随机的。

8、代码中最大接收512k数据，但是每次都只接受到了160000字节，也就是10000个点，这个是一帧数据吗？

10000个点是当前的版本状态，后续会进行拆包，可能接近1000个点一个包，提高发包的频率，减少因为无线带宽导致丢帧的可能。

9、每次都是160000字节，是不是经过了抽稀，如果是抽稀的话，抽稀的算法是什么？有没有办法获取到原始的点云数据？

如果是获取原始数据，直接走下载的方式，下载对应文件就可以。但是原始数据无法直接使用，需要自己解析原始数据包和其他文件，自己做位置姿态融合。

10、时间间隔是多少？有时候又是2-3秒，有时候又是几百毫秒，但是这个时间片也太长了，是不是因为存文件，还有跟MOP有关系呢？

点云中有效点数量是实时变化的，相机给媒体的有效点数跟环境有关，媒体是攒够一定数量的点，再传输的。

11、通过查看L2的sd卡里面的数据，包含了很多文件，其中有(.CLC .CLI .DBG .IMU .LDR .LDRT .RPOS)其中.LDRT是点云数据，但是这个文件是不是跟上面的PSDK的代码获取的数据是一样的呢？

这个LDRT与PSDK获取到的数据是一样的，是从原始数据抽稀出来的。LDRT最多5万个点每秒，实际会比5万少一些。

12、L.LDR是雷达数据，这个数据有700MB，而L.LDRT只有2MB，为什么呢？是不是数据进行了抽稀呢？

同上，这个LDRT与PSDK获取到的数据是一样的，是从原始数据抽稀出来的。LDRT最多5万个点每秒，实际会比5万少一些。

13、这个L.LDR能不能PSDK中拿到呢？
下载文件即可

14、通过PSDK拿取激光雷达点云数据，是不是只有通过MOP的方式呢？有没有办法通过其他方式拿到呢？

可以考虑文件下载

15、通过PSDK拿到的点云数据，怎么组合成一帧的数据呢？是不是通过时间戳来组合呢？还是说根本就不是按照帧这个概念来存取的呢？

可以自己按照数量、时间组帧，也可以构造一个会更新的池子，定时去拿数据。相机是将512个包做成一帧，方便传输给媒体。媒体有一个池子，会将一段时间内积分的点云拿出来，做成一帧画面。点云的帧概念，我们自己按使用要求定义即可。

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