5.10 健康管理系统（HMS）

5.10.1 基本功能简介

健康管理系统，顾名思义，是监控飞机以及相关传感器、以及挂载负载设备的状态功能。DJI 遥控器上可以通过官方遥控器Pilot APP进行查看，PSDK端的HMS系统就给机载设备端的开发提供了监控通道。通过对飞机及传感器状态的监控，针对性的调整负载设备功能，可以使得负载设备更加安全和有效。

虽然名称是健康管理系统，但对应开发者来说此部分也较为简单，只是从飞机端被动接收状态信息。所以了解该功能前主要是了解飞机会给PSDK推送哪些健康信息。PSDK 3.x版本中提供了更完善的飞机状态提示信息，因为提供的HMS信息较多，在此不再一一列举。具体请参考代码文件：

dji_hms_info_table.h

5.10.2 主要代码文件

sample代码

./hms/

├── test_hms.c

└── test_hms.h

PSDK lib头文件

dji_hms.h

dji_hms_info_table.h

5.10.3 sample代码实现

功能入口函数

T_DjiReturnCode DjiTest_HmsRunSample(void);

初始化

sample中初始化包含两部分，一个是HMS模块本身初始化（注意return部分），另初始化订阅模块。HMS中之所以需要订阅模块，是因为后续获取状态解析中涉及飞机是在空中还是地面。订阅部分请参考5.6。

static T_DjiReturnCode DjiTest_HmsInit(void)
{
    T_DjiReturnCode returnCode;

    returnCode = DjiFcSubscription_Init();
    if (returnCode != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
        USER_LOG_ERROR("Hms sample init data subscription module failed, error code:0x%08llX", returnCode);
        return returnCode;
    }

    /*! subscribe fc data */
    returnCode = DjiFcSubscription_SubscribeTopic(DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_STATUS_FLIGHT,
                                                  DJI_DATA_SUBSCRIPTION_TOPIC_10_HZ,
                                                  NULL);

    if (returnCode != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
        USER_LOG_ERROR("HMS sample subscribe topic flight status error, error code:0x%08llX", returnCode);
        return returnCode;
    }

    return DjiHms_Init();
}

注册HMS回调函数

/**
 * @brief Register callback to get hms info.
 * @note: Data is pushed with a frequency of 1Hz.
 * @param callback: see reference of DjiHmsInfoCallback.
 * @return Execution result.
 */
T_DjiReturnCode DjiHms_RegHmsInfoCallback(DjiHmsInfoCallback callback);

API简介：

将外部回调函数注册到PSDK lib中，注册的回调将以1HZ频率被触发。

参数说明：

callback，回调函数实现部分。定义：

typedef struct {
    uint32_t errorCode;
    uint8_t componentIndex;
    uint8_t errorLevel;
} T_DjiHmsInfo;

typedef struct {
    T_DjiHmsInfo *hmsInfo;
    uint32_t hmsInfoNum;
} T_DjiHmsInfoTable;

typedef T_DjiReturnCode (*DjiHmsInfoCallback)(T_DjiHmsInfoTable hmsInfoTable);

回调函数中将以T_DjiHmsInfoTable结构抛出数据。

HMS代码实现较为简单，总结来说只需将接收回调注册到PSDK lib中，将会以1HZ频率触发上抛从飞机中接收到的数据。因此，回调函数通常是解析函数，按照飞机上抛的字段解析可以方便用户查看（字串显示），也可以方便飞机端轻量化推送（整型数字定义）。

HMS释义

sample中通过下面函数实现上抛信息的匹配，基本原理是上抛的数据是飞控与PSDK端定义的整型数字，如果直接抛整型定义数值，开发者需要查表。此部分的实现就将查表这个动作用软件自己去实现，只需将我们方便阅读的字串信息呈现出来。

static bool DjiTest_MarchErrCodeInfoTable(T_DjiHmsInfoTable hmsInfoTable)

信息表定义代码文件，dji_hms_info_table.h

结构：

typedef struct {
    uint32_t alarmId;            /*! error code*/
    const char *groundAlarmInfo; /*! alarm information when the flight is on the ground*/
    const char *flyAlarmInfo;    /*! alarm information when the flight is in the air*/
} T_DjiHmsErrCodeInfo;

errorCode与alarmId对应
飞行器在空中与地面上同一个ID，呈现的字串可能存在差异，可通过订阅遥测数据：DJI_FC_SUBSCRIPTION_FLIGHT_STATUS_IN_AIR区分。在地面：groundAlarmInfo，空中：flyAlarmInfo
errorLevel是对应推送过来的异常等级，等级定义

#define MIN_HMS_ERROR_LEVEL 0

#define MID_HMS_ERROR_LEVEL 3
#define MAX_HMS_ERROR_LEVEL 6

5.10.4 开发注意事项

M300上HMS通过USB通道传输，需要确保双A USB连接且通信正常。
HMS是飞控端主动推送，PSDK端只能按照飞控定义格式进行解析，暂不支持自定义推送消息。即，dji_hms_info_table.h中信息不能更改。

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