OSDK开发环境

索引

• M300

• M100

• A3/N3/M600/M600Pro

• M210 v1/v2

• 说明

OSDK与飞机通过串口通信，开发环境最重要是将串口连接起来。M210，M300还需要使用到双A USB通信。M300需要使用到OSDK转接板，通过实物图呈现，其他机型均贴出飞机上的OSDK开发端口，飞机串口均为TTL，连接基本一致。

M300

OSDK拓展转接板安装至M300顶部，将type C接头连接至无人机的OSDK type C端口。

妙算安装在拓展转接板支架上，分别连接串口和USB接口，并使用拓展转接板给妙算供电。

实物连接说明：

1. 上图使用的妙算2C，妙算2C上仅有一个UART0，做调试串口，固定波特率为115200。OSDK不建议使用2C的调试串口与飞机通信，可以使用USB-TTL模块复用妙算2C的USB接口。如果是妙算2G可以参考此处使用USB-TTL，也可以使用妙算自带的串口线连接到2G的UART1上。

2. XT30为转接板的电源接口与飞机OSDK接口的电源接口相连，为DC24V/4A 电源，如果机载计算机需要其他电压供电，需要考虑通过此接口进行电压转压。

3. M300，XT30供电接口飞机上电即可供电，飞机关机即断电，无需其他设置，若飞机上电XT30接口取不到电需要排查硬件问题。可以更换飞机、OSDK转接板交替测试，排查是哪一部分的硬件问题然后寄修。另建议检查是否为OSDK转接板的type C接口与飞机的OSDK type C接口接触不良导致。

4. 用于与飞机串口通信的端口需要在OSDK代码中配置或指定，上述使用的USB-TTL模块，在插入到妙算2的USB后，妙算上会在/dev下识别成ttyUSB*(上述连接中仅使用一个USB-TTL模块，会识别成ttyUSB0，可以通过ls –l /dev | grep ttyUSB* 查看)。

   • UART 0端口名固定为：ttyS0*

   • UART1(妙算2G)端口名固定为：ttyTHS2*

   • 代码中指定的串口端口与硬件上连到飞机的串口端口要一致。如果是机载计算机开发板上自带的串口（非USB-TTL模块），尤其要注意端口名要查找使用的板子对应的资料，再对应填到代码配置中。使用USB-TTL模块，在Linux系统下通常都是一样。

5. 另，使用Linux环境开发，本人习惯在PC上安装一个虚拟机环境，方便阅读和编写代码。OSDK/PSDK也是提供了X86 lib，只要将硬件接入到PC上就可以天然适配进行开发。

   • 无人机和转接板的硬件连接上没有区别，只需将如下接入妙算的两个USB连接到PC上，且如果是虚拟机注意将USB设备托管到虚拟机上就可以正常开发了。 

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   • 如果OSDK开发同时接DJI Assistant2进行仿真，OSDK type C旁的C接口，使用虚拟机环境时，注意区分连接DJI Assistant2的USB，不能托管到虚拟机上，DJI Assistant2没有提供Linux平台的。防止开发中连接出错，先将上图中的两个USB（串口和双A USB)接到PC上，飞机开机，将这两个端口托管到PC上，然后再连接DJI Assitant2接PC主机。

M100

M100飞机上OSDK接口，将串口（TTL）直接接到机载计算机的串口即可。

A3/N3/M600/M600 PRO

A3/N3/M600/M600 Pro用于OSDK开发的串口端口一致，如下图：

TTL引脚定义，正对API接口方向：

注意：不要使用Vcc引脚给机载计算机供电，不同机型的供电端口建议参考对应的用户手册。

M210 v1/v2

通过用户手册我们可以查到M210 机型用于OSDK开发的接口在机尾，贴图：

说明：

1. M100，A3/N3/M600/M600 PRO均只支持OSDK串口通信，硬件端口可能还涉及到CAN口，当前维护的SDK版本都已经不再使用CAN了，保留给SDK的CAN端口也已停止更新。

2. M100，A3/N3/M600/M600 PRO机型也都不支持OSDK获取图像功能，可能有开发者用到manifold-cam给M100使用的，还有使用guidance的，请查看github相关资源manifold-cam，guidance。DJI已经停止其维护和技术支持了，有图像使用需求，推荐优先考虑使用新机型。

3. M210机型尾部有一个USB模式切换开关，使用OSDK USB通信和连接DJI Assistant2时都是将USB开关拨到右边。

4. M210机型MFIO引脚可用，但不支持OSDK控制，可以通过APP端设置使用，M300硬件上已经不再支持MFIO功能。

5. M210机型的XT30供电接口需要在遥控器端通过Pilot APP打开开关才可正常对负载供电，M300无此开关。

6. M210机型的USB接口在用作OSDK通信时，是USB RNDIS虚拟网口。

   飞机端的IP：192.168.42.2

   机载计算机的IP（USB虚拟网口）：192.168.42.3

   如果出现USB正常连接但是读不到视频流的情况，可以检查机载计算机用于连接无人机的USB虚拟网口的IP，并将此IP设置成192.168.42.3再测试。