Onboard SDK

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OSDK简介与功能

版本演进与支持机型

OSDK简介与功能

Onboard SDK（机载SDK），开发和运行在机载计算机上。机载计算机通过OSDK可以实现与无人机交互，OSDK的通信是基于串口和USB，即机载计算机通过串口和双A USB连接至无人机上。使用OSDK可以实现机载端脱控飞行，硬件直连可以更好的获取无人机状态及传感器状态信息。结合相机云台控制，视频图像数据的获取等功能，可以整合自己或第三方的算法实时处理和反馈控制。

OSDK功能整理出来大致分为以下几类：

1. 机载计算机控制无人机飞行

2. 机载计算机控制挂载在飞机上的负载（云台相机）

3. 机载计算机获取飞机的遥测数据、飞机时间信息、HMS（飞行器健康管理系统）

4. 机载计算机获取挂载在飞机上的云台相机的实时视频流

5. 机载计算机可以与MSDK端、PSDK负载端进行数据传输

结合OSDK的功能模块可以将上述功能具体细分到模块：

• 飞行控制

飞行控制（joystick）

航线任务（waypoint mission）

热点任务（hotpoint）

• 负载控制

相机管理

云台管理

MFIO

• 数据交互

广播

订阅

HMS功能

SDK互联互通

时间同步

• 视频图像

高级视觉

功能说明：

1. PSDK 3.0中已经移除了热点任务功能，OSDK 4.1可以继续在M300上使用

2. M300硬件上不再支持MFIO功能，可以考虑直接在机载计算机上引出GPIO开发MFIO功能，无需再通过无人机控制负载。

3. PSDK 3.0中仅支持遥测订阅方式，不再提供广播接口。在DJI Assistant2上OSDK界面，广播数据包建议设置不发送。具体参考DJI Assistant2 Onboard SDK界面介绍。

4. OSDK功能是机载计算机与无人机的交互，机载计算机只需支持串口和USB就可以与飞机通信开发OSDK功能，其他功能拓展需要结合实际功能评估机载计算机的软硬件资源。

5. OSDK功能不等同于机载计算机功能，比如DJI Manifold2（妙算2），DJI Manifold2 可以作为机载计算机开发OSDK应用，详见硬件连接部分。

版本演进与支持机型

OSDK版本变更主要分为三部分，OSDK 3.x，OSDK 4.x，PSDK 3.0，版本维护和支持机型列表如下（以开发者官网更新为准）：

• OSDK 4.x 所有功能已迁移至 PSDK 3.0.0，建议切换PSDK 3.0.0 版本使用。

• OSDK 4.0 支持M210 V2、M210 RTK V2、M300 RTK机型，并持续维护迭代，提供更多新功能。

• A3、N3、M100、M210 V1、M600和M600 Pro机型仅支持使用OSDK 3.9，该版本会继续保持基础维护。

• OSDK 4.1搭配ROS版本OSDK-ROS 4.1，OSDK 3.9版本搭配ROS使用，请使用OSDK-ROS 3.8，PSDK 3.0暂未提供ROS适配版本。

M300当前既支持OSDK 4.1，也支持PSDK 3.0开发OSDK功能。PSDK 3.0中OSDK部分主要是对SDK代码进行了重构，API不兼容。如果使用OSDK 4.1已经开发完成的用户，可以继续基于4.1版本进行维护。需要使用OSDK新功能、新开发OSDK功能或正在开发OSDK功能的开发者，推荐优先使用PSDK 3.0进行开发。

OSDK与机型主要功能变更：

• OSDK 3.9全部开源，适配OSDK 3.9的高级视觉advance sensing为闭源库提供advanced-sensing-2.0.3，仅支持ARMv8，X86平台库可用，ARMv7库有bug。

• OSDK 4.1 linker通信链路层以闭源库提供（libdji-linker.a），其他部分包括advance sensing部分开源。linker层SDK包提供ARMv7,ARMv8,X86,STM32（contex-m4）

• PSDK 将底层与飞机交互部分全部闭源（libpayloadsdk.a），功能应用以sample方式开源。