PSDK各机型连接(M350/M300/M30/M30T/M3E/M3T/M3D/M3TD)

       近期我们收到了很多开发者关于机型连接的咨询类问题，官方文档中介绍的连接方式是流程图方式，没有结合实物，所以可能看起来不是特别的直观，因此，我们基于官方文档的介绍补充了PSDK常用机型的连接方式，有图片和视频的介绍，方便大家了解如何连接，有任何问题欢迎大家在下发留言讨论或咨询dev@dji.com进一步了解。

视频介绍（M350、M3/T、M30/T、M3D/TD机型可以参考M350*.mp4的视频文件）：

https://pan-sec.djicorp.com/s/bWycCWe2JzBzpWe

M300连接：

注：建议确认好拨码开关位置以后，再打开飞机电源，否则端口可能无法正确被识别，每次切换主从角色的拨码开关位置时，需重新插拔飞机端的同轴线，让飞机重新识别。

1、确保同轴线的AA、BB面不会同时出现，组合可以是AB或BA。

2、串口连接图中使用的是USB-TTL，推荐使用FT232芯片，实测兼容性和稳定性更好。

3、同轴线连接飞机和拓展板，此处我们使用A面朝飞机内部电源按键的方向，B面朝外，拓展板部分则是B面朝上，A面朝下。

4、检查电源开关是否有打开，同轴线旁边有一个拨码开关，拨到NO。

5、在拓展板另一端，有TypeC端口，旁边有一个拨码开关，拨到Device侧。

6、使用TypeC数据线连接拓展板的TypeC接口和开发板的USB A接口。（可以是手机数据线，线缆需具备数据传输功能，不能是单纯的电源线，该线缆会被PSDK程序作为数据交互链路来使用）

7、确认无误后，将同轴线连接连接飞机，飞机上电。在开发板使用指令ls /dev/tty*查看端口，可以看到出现了/dev/ttyACM0 和 /dev/ttyUSB0（如果开发板上连接了多个串口，可以根据热插拔USB-TTL来确认），这两个分别是USB线缆和USB-TTL的连接，出现这两个端口说明硬件连接没问题了。具体的PSDK程序可以结合 PSDK如何配置串口端口 文章来配置。

在对应工程的hal_uart.h文件下，有DEV1、DEV2，DEV2一般是配置成ACM0。

M350/M30/M3/M3D机型连接方式：

由于都是E-Port接口，因此以M350机型为例，剩余机型按照此方式均可连接：

1、同轴线连接飞机的部分，不要出现AA  BB面同时朝上的情况，这里我们使用A面朝飞机电源按键方向，B面朝外，拓展板侧则是B面朝上，A面朝下。串口使用USB-TTL进行连接。

2、确认下同轴线旁边的拨码开关，需确认处在ON侧。

3、这里我们使用的是双头TypeC数据线连接拓展板和开发板，我们的演示板是树莓派4B，TypeC线缆可以为树莓派供电以及进行数据传输。

确认一下TypeC接口旁边的拨码开关位置，需拨到Host侧，如果刚开始是Device侧，需进行切换，此时可以先不连接飞机，先确认线路连接正确。

4、整体连接如下，必要连接是USB-TTL和TypeC线缆，剩余部分大家可以不用参考，图中一共有两个E-Port拓展板，大家参考右上方的拓展板连接即可，树莓派顶上的拓展板是集成的自制硬件连接，另外树莓派上由于需要远程调试所以接了个USB网卡。

有些开发者使用的开发板接口可能会有差异，这个主要取决于开发板使用哪个接口可以作为从设备（Device）接入飞机，树莓派的TypeC接口可以让它作为Device设备，同时也是供电口。

比如像妙算2G，妙算2G使用的是Micro usb接口连接，才能让其作为从设备，那么连接应该是Micro usb线 + TypeC OTG线连接E-Port拓展板，如下图。

5、连接完成以后，在开发板上使用ls /dev/tty*，可以看到USB0显示，这个表示串口已经成功连接了，M350/M3/M30/M3D类机型只需要有此端口即可，不需要ACM0端口。

剩下部分需要配置USB-BULK完成通信

树莓派4B配置USB device RNDIS 和 BULK

PSDK 3.3版本USB通信链路的优化

6、USB-BULK链路需要对自己的开发板有一定的了解，以及对LINUX操作系统有一定熟悉度才比较好上手配置，中途会涉及debug工作，由于各个开发板、平台不同，大家配置中遇到的问题可能也不一样，或奇奇怪怪，除了M3D/TD机型以外，我们建议M350 M300 M30 M3机型可以使用USB网卡的方式进行连接，注: M300不支持network，正常连接出现ACM0以后在dji_sdk_config.h中设置链路为uart&bulk即可使用。

我们支持的USB网卡型号有AX88179A、RTL8152，其他型号暂不支持。

连接方式：

Uart串口连接保持不变，E-Port拓展板->OTG线 -> USB网卡 -> 网线 ->开发板。

随后可以在dji_sdk_config.h文件中修改链路为uart&network。同时在hal_network.h文件中修改端口号（可以通过ifconfig查看），以及检查VID PID，不知道VID PID信息的话可以先将USB网卡连接开发板，使用lsusb查看。

那么对应hal_network.h文件中的

这两套配置是根据架构来切换的，如果不清楚平台的架构，可以使用 uname -a 指令来确认。

常见问题：

1、如果出现串口报错：

Try identify UART0 connection failed. Probably because SDK adapter or aircraft not finish init or UART connect error.

可以检查/dev/tty*下是否存在USB0端口，有些开发者使用的是板载串口，此时可以尝试更换USB-TTL(FT232)再进行连接，如果存在USB0端口，可以使用chmod修改下权限，或sudo执行PSDK程序。

或者频繁出现：Command async send retry: index = 0, retryTimes = 3, cmdSet = 0, cmdId = 0

可以调整波特率，更换硬件连接线路，比如改用USB-TTL，更换别的杜邦线。

2、按照图中或视频中的连接以后，没有出现ACM0端口，注：ACM0端口仅仅M300机型需要配置，其他机型只需要USB0端口即可，M300机型如果没有出现ACM0端口，可以先拔掉连接飞机的同轴线，拔掉拓展板和开发板之间的TypeC线，然后先连接飞机同轴线，确认拓展板电源灯亮起以后，再连接拓展板和开发板的TypeC线，然后可以再次检查ACM0端口是否会出现。