5.9 云台管理功能（gimbal_manager）

• 基本功能介绍

• 主要代码文件

• sample代码实现

• 开发注意事项

5.9 云台管理（gimbal manager）

5.9.1 基本功能介绍

云台管理在M300上为OSDK端口功能，主要用于机载计算机控制云台转动等控制功能，区别于5.8中PSDK端口gimbal emu（开发集成的第三方云台负载）。云台控制功能相对较简单，在OSDK端口通过API的方式提供了云台转动的接口。

OSDK功能可以控制挂载在M300上的DJI官方相机云台，比如H20/T，也可以控制由PSDK开发集成的第三方负载云台，DJI标准云台X-PORT也可以通过OSDK的gimbal manager控制。主要是控制云台roll，pitch，yaw方向上的旋转，包括回中。

云台的三种模式：

• 自由模式，当无人机的姿态改变时，云台将不会转动。

• FPV模式，当无人机的姿态发生改变时，云台会转动航向轴与横滚轴，确保负载设备当前的视场角不会发生改变。

• YAW跟随模式，在该模式下，云台的航向轴会跟随无人机的航向轴转动。

控制模式：

• 相对角模式，基于云台当前角度，旋转指定的角度。

• 绝对角模式，基于NEU坐标系，将云台角度旋转到指定的角度

• 速度模式，基于指定的速度旋转云台0.5s。

5.9.2 主要代码文件

./gimbal_manager/

├── test_gimbal_manager.c

└── test_gimbal_manager.h

PSDK lib头文件

dji_gimbal_manager.h

5.9.3 sample代码实现

功能函数入口

DjiTest_GimbalManagerRunSample

初始化

/**
 * @brief Initialize the gimbal manager module.
 * @note The interface initialization needs to be after DjiCore_Init.
 * @return Execution result.
 */
T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_Init(void);

API简介：

• 功能模块初始化，使用gimbal manager前必须调用此函数。

设置云台模式

/**
 * @brief Set the work mode of the gimbal.
 * @param mountPosition: gimbal mount position, input limit see enum E_DjiMountPosition
 * @param mode: gimbal work mode, input limit see enum E_DjiGimbalMode
 * @return Execution result.
 */
T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_SetMode(E_DjiMountPosition mountPosition, E_DjiGimbalMode mode);

API简介

• 设置云台的工作模式

参数说明

• mountPosition，云台的挂载位置

• mode，需要设置的模式。FPV，自由，YAW跟随

控制云台旋转

sample中分别按照绝对角、相对角模式下、ROLL、PITCH、YAW分别设置30度旋转。

/**
 * @brief Rotate the angle of the gimbal.
 * @param mountPosition: gimbal mount position, input limit see enum E_DjiMountPosition
 * @param rotation: the rotation parameters to be executed on the target gimbal, including the rotation mode, target
 * angle value and executed time, ref to T_DjiGimbalManagerRotation
 * @return Execution result.
 */
T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_Rotate(E_DjiMountPosition mountPosition, T_DjiGimbalManagerRotation rotation);

API简介

• 控制指定位置的云台，按照指定的旋转参数旋转。

参数说明

• mountPosition，云台挂载位置

• rotation，云台控制参数设置

  参数定义

  typedef enum {
      DJI_GIMBAL_ROTATION_MODE_RELATIVE_ANGLE = 0, /*!< Relative angle rotation mode, represents rotating gimbal specified angles based on current angles. */
      DJI_GIMBAL_ROTATION_MODE_ABSOLUTE_ANGLE = 1, /*!< Absolute angle rotation mode, represents rotating gimbal to specified angles in the ground coordinate. */
      DJI_GIMBAL_ROTATION_MODE_SPEED = 2, /*!< Speed rotation mode, specifies rotation speed of gimbal in the ground coordinate. */
  } E_DjiGimbalRotationMode;
  ​
  /**
   * @brief Gimbal manager rotation command property.
   */
  typedef struct {
      E_DjiGimbalRotationMode rotationMode; /*!< Rotation gimbal mode. */
      dji_f32_t pitch; /*!< Pitch angle in degree, unit: deg */
      dji_f32_t roll; /*!< Roll angle in degree, unit: deg */
      dji_f32_t yaw; /*!< Yaw angle in degree, unit: deg */
      dji_f64_t time; /*!< Expect execution time of gimbal rotation, unit: second. */
  } T_DjiGimbalManagerRotation;

  说明：

  • rotationMode，指定是相对角模式还是绝对角模式，相对角设置的角度参数为旋转的角度，绝对角设置的是最终旋转到的位置。

  • pitch，roll，yaw指定旋转的角度，最小可以设置为0.1度，最大不能超过云台限位角。（绝对角和相对角设置的最大值可能存在差异）

  • time，执行旋转动作的时间，时间设置太小，若设置的角度还未完成，云台将无法旋转到指定的位置上。

云台复位

/**
 * @brief Reset the pitch and yaw of the gimbal.
 * @param mountPosition: gimbal mount position, input limit see enum E_DjiMountPosition
 * @return Execution result.
 */
T_DjiReturnCode DjiGimbalManager_Reset(E_DjiMountPosition mountPosition);

API简介：

• 将指定位置的云台ROLL，PITCH，YAW角度复位。YAW与机头保持一致，PITCH，ROLL为0。

参数：

• mountPosition，指定需要复位的云台位置。

5.9.4 开发注意事项

1. M300上gimbal manager是通过USB通信，使用时，需要确保双A USB连接且通信正常。

2. 旋转需指定云台挂载位置，云台挂载位置与实际物理挂载位置不匹配将无法控制。

3. ROLL，PITCH、YAW角度值单位为度，其最小可设置角度为0.1度，小于0.1度云台将无法控制。