PSDK中如何订阅数据？

在此以订阅RTK的位置信息为例：

可以在payload-sdk\modules\fc_subscription\include\dji_fc_subscription.h 中找到要对应的TOPIC，需注意，不是所有机型都支持所有TOPIC，可以在此处查看不同机型支持订阅的TOPIC和频率：

https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/function-set/basic-function/info-management.html#%E5%9F%BA%E7%A1%80%E6%A6%82%E5%BF%B5

首先需要了解到的是该TOPIC对应的数据结构体；

一般在TOPIC上方会有datastruct这样的字眼，后面的就是对应数据结构体。

在此处为T_DjiFcSubscriptionRtkPosition。

然后也可以在该文件中搜索此字眼，也能搜到相关的比如单位、精度等信息。

数据订阅的流程可以参考：https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/function-set/basic-function/info-management.html#%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%B6%88%E6%81%AF%E8%AE%A2%E9%98%85%E5%8A%9F%E8%83%BD

需要用到的是DjiFcSubscription_SubscribeTopic（设置要订阅的TOPIC名称、订阅频率、回调函数）和DjiFcSubscription_GetLatestValueOfTopic（要订阅的TOPIC名称、用于存储数据的指针、用于存储数据的内存大小、用于存储时间的指针）函数；大家可以参考下方，此处我们是直接在main.c中DjiCore_ApplicationStart主线程起来以后再操作了，

另：订阅的操作在sample中也是有应用的，可以参考payload-sdk\samples\sample_c\module_sample\fc_subscription\test_fc_subscription.c中的DjiTest_FcSubscriptionRunSample，该函数主要是订阅数据，以供参考。

注：订阅的操作建议放在DjiCore_ApplicationStart之后，避免PSDK未初始化完导致无法成功拿到正确的数据。