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PSDK 3.3版本USB通信链路的优化

kyle.cai
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链路说明

M30机型和其支持的PSDK 3.x版本发布后，USB device链路配置给各个平台的PSDK开发使用带来了一定的困难，PSDK 3.3版本开始针对USB device端的链路进行了优化。

USB使用设计：

1. M300 USB 做device，机载计算机USB做host，USB在M300上分为ACM和BULK通道，代码中BULK通过libusb来传输数据。

2. M30/T，M3E/T链路方案完全一致。飞机端USB做Host，机载设备端USB做device。机载设备端需要打开device 端口的RNDIS或BULK。

 

主要优化点：

1. 可通过宏定义来选择USB的链路，对应的是外部链路注册模块。

#define CONFIG_HARDWARE_CONNECTION DJI_USE_UART_AND_USB_BULK_DEVICE

2. M300 OSDK端口需要用USB只能选择 bulk通道。

         DJI_USE_UART_AND_USB_BULK_DEVICE

   M300 PSDK云台端口需要用USB只能选择 Network

         DJI_USE_UART_AND_NETWORK_DEVICE

3. M30/T，M3E使用USB，可以任选DJI_USE_UART_AND_NETWORK_DEVICE或                                                       DJI_USE_UART_AND_USB_BULK_DEVICE

 

注：

1. 不使用USB，选择DJI_USE_ONLY_UART与原功能保持一致。

2. 通道与飞机固件适配，M30/T，M3E/T 飞机固件需要升级至V5固件。

3. 网口支持包括RNDIS，以及常用的USB网卡。

4. 当前发布版本（PSDK 3.3 release）网口和bulk通道适配的功能还存在差异，后续会完善到一样。选择方便开发的一个链路即可，待更新。

5. 当前发布版本（PSDK 3.3 release）使用USB通道时，需要配置启动RNDIS，否则飞机端识别不到USB device端，导致PSDK无法运行。优化中，待更新。

 

PSDK代码调整

链路配置文件：

dji_sdk_config.h

#define DJI_USE_ONLY_UART (0)

#define DJI_USE_UART_AND_USB_BULK_DEVICE (1)

#define DJI_USE_UART_AND_NETWORK_DEVICE (2)

/*!< Attention: Select your hardware connection mode here.

*/#define CONFIG_HARDWARE_CONNECTION DJI_USE_UART_AND_USB_BULK_DEVICE

说明：

  • 差别是不同的链路选择不同的注册接口，对应：

    BULK： DjiPlatform_RegHalUsbBulkHandler

    Network：DjiPlatform_RegHalNetworkHandler

  • USB RNDIS和USB 网口都对应接口：DjiPlatform_RegHalNetworkHandler

  • M300 OSDK端口只能使用bulk，PSDK云台端口只能使用DjiPlatform_RegHalNetworkHandler

  • M30，M3E上需要使用两个bulk通道，不同功能走的bulk通道存在差异。

  • 虽然功能已经区分了RNDIS和BULK通道，但是当前发布版本使用bulk时，必须配置打开RNDIS，否则飞机端可能识别不到device设备，导致无法正常通信。此部分还在进一步优化，待更新。

因为功能适配的原因，Network和bulk链路支持的功能还不完全一样。功能适配链路可以参考：

https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/quick-start/porting.html

mceclip0.png

 

 

BULK配置

网卡和RNDIS的配置和使用都比较方便，但是现在的功能bulk最全，也是应用中最优的一个通道选择。所以这里基于之前版本中bulk配置来继续说明PSDK 3.3的变动与修改。

本补充说明，主要针对3.3之前版本已经适配过bulk通道的USB device设备，来增加一个bulk通道。BULK还未配置的可以先参考文章【树莓派4B RNDIS + BULK配置】

在已经配通的情况下，只需修改脚本中的如下部分：

enable_bulk=1
if [ ${enable_bulk}-eq1 ]; then
mkdir-p /dev/usb-ffs
    
cfg_str="${cfg_str}+BULK1"
mkdir-p /dev/usb-ffs/bulk1
func=functions/ffs.bulk1
mkdir-p"${func}"
ln-sf"${func}""${cfg}"
mount -omode=0777-ouid=2000-ogid=2000-t functionfs bulk1 /dev/usb-ffs/bulk1
/home/kyle/work/DJI/startup_bulk/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk1 &
sleep3
​
cfg_str="${cfg_str}+BULK2"
mkdir-p /dev/usb-ffs/bulk2
func=functions/ffs.bulk2
mkdir-p"${func}"
ln-sf"${func}""${cfg}"
mount -omode=0777-ouid=2000-ogid=2000-t functionfs bulk2 /dev/usb-ffs/bulk2
/home/kyle/work/DJI/startup_bulk/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk2 &
sleep3
fi

重新启动后，ps -ef | grep bulk 可以看到：

mceclip1.png

然后将此设备接到ubuntu主机上，通过lsusb -d 0955:7020 -v查看。

新版本已经将bulk通道配置开放出来，不再是写死的通道，可以根据设备端实际配置出来的修改代码即可，可以对比前面只配置一个bulk通道时的节点。

root@ubuntu:~# lsusb -d 0955:7020 -v
​
Bus 001 Device 002: ID 0955:7020 NVidia Corp. 
Device Descriptor:
  bLength                18
  bDescriptorType         1
  bcdUSB               2.00
  bDeviceClass          239 Miscellaneous Device
  bDeviceSubClass         2 ?
  bDeviceProtocol         1 Interface Association
  bMaxPacketSize0        64
  idVendor           0x0955 NVidia Corp.
  idProduct          0x7020 
  bcdDevice            0.01
  iManufacturer           1 raspberry
  iProduct                2 PI4
  iSerial                 3 abcdefg1234567890
  bNumConfigurations      1
  Configuration Descriptor:
    bLength                 9
    bDescriptorType         2
    wTotalLength          121
    bNumInterfaces          4
    bConfigurationValue     1
    iConfiguration          4 RNDIS+BULK1+BULK2
    bmAttributes         0x80
      (Bus Powered)
    MaxPower              250mA
    Interface Association:
      bLength                 8
      bDescriptorType        11
      bFirstInterface         0
      bInterfaceCount         2
      bFunctionClass          2 Communications
      bFunctionSubClass       6 Ethernet Networking
      bFunctionProtocol       0
      iFunction               7 RNDIS
    Interface Descriptor:
      bLength                 9
      bDescriptorType         4
      bInterfaceNumber        0
      bAlternateSetting       0
      bNumEndpoints           1
      bInterfaceClass         2 Communications
      bInterfaceSubClass      2 Abstract (modem)
      bInterfaceProtocol    255 Vendor Specific (MSFT RNDIS?)
      iInterface              5 RNDIS Communications Control
      CDC Header:
        bcdCDC               1.10
      CDC Call Management:
        bmCapabilities       0x00
        bDataInterface          1
      CDC ACM:
        bmCapabilities       0x00
      CDC Union:
        bMasterInterface        0
        bSlaveInterface         1
      Endpoint Descriptor:
        bLength                 7
        bDescriptorType         5
        bEndpointAddress     0x82  EP 2 IN
        bmAttributes            3
          Transfer Type            Interrupt
          Synch Type               None
          Usage Type               Data
        wMaxPacketSize     0x0008  1x 8 bytes
        bInterval               9
    Interface Descriptor:
      bLength                 9
      bDescriptorType         4
      bInterfaceNumber        1
      bAlternateSetting       0
      bNumEndpoints           2
      bInterfaceClass        10 CDC Data
      bInterfaceSubClass      0 Unused
      bInterfaceProtocol      0
      iInterface              6 RNDIS Ethernet Data
      Endpoint Descriptor:
        bLength                 7
        bDescriptorType         5
        bEndpointAddress     0x81  EP 1 IN
        bmAttributes            2
          Transfer Type            Bulk
          Synch Type               None
          Usage Type               Data
        wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
        bInterval               0
      Endpoint Descriptor:
        bLength                 7
        bDescriptorType         5
        bEndpointAddress     0x01  EP 1 OUT
        bmAttributes            2
          Transfer Type            Bulk
          Synch Type               None
          Usage Type               Data
        wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
        bInterval               0
    Interface Descriptor:
      bLength                 9
      bDescriptorType         4
      bInterfaceNumber        2
      bAlternateSetting       0
      bNumEndpoints           2
      bInterfaceClass       255 Vendor Specific Class
      bInterfaceSubClass      0
      bInterfaceProtocol      0
      iInterface              9 loop input to output
      Endpoint Descriptor:
        bLength                 7
        bDescriptorType         5
        bEndpointAddress     0x83  EP 3 IN
        bmAttributes            2
          Transfer Type            Bulk
          Synch Type               None
          Usage Type               Data
        wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
        bInterval               0
      Endpoint Descriptor:
        bLength                 7
        bDescriptorType         5
        bEndpointAddress     0x02  EP 2 OUT
        bmAttributes            2
          Transfer Type            Bulk
          Synch Type               None
          Usage Type               Data
        wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
        bInterval               0
    Interface Descriptor:
      bLength                 9
      bDescriptorType         4
      bInterfaceNumber        3
      bAlternateSetting       0
      bNumEndpoints           2
      bInterfaceClass       255 Vendor Specific Class
      bInterfaceSubClass      0
      bInterfaceProtocol      0
      iInterface             10 loop input to output
      Endpoint Descriptor:
        bLength                 7
        bDescriptorType         5
        bEndpointAddress     0x84  EP 4 IN
        bmAttributes            2
          Transfer Type            Bulk
          Synch Type               None
          Usage Type               Data
        wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
        bInterval               0
      Endpoint Descriptor:
        bLength                 7
        bDescriptorType         5
        bEndpointAddress     0x03  EP 3 OUT
        bmAttributes            2
          Transfer Type            Bulk
          Synch Type               None
          Usage Type               Data
        wMaxPacketSize     0x0200  1x 512 bytes
        bInterval               0
Device Qualifier (for other device speed):
  bLength                10
  bDescriptorType         6
  bcdUSB               2.00
  bDeviceClass          239 Miscellaneous Device
  bDeviceSubClass         2 ?
  bDeviceProtocol         1 Interface Association
  bMaxPacketSize0        64
  bNumConfigurations      1
Device Status:     0x0000
  (Bus Powered)

 

然后对应找到代码文件，与上面生成的节点信息要一致。

bInterfaceNumber 3

bEndpointAddress 0x84 EP 4 IN

bEndpointAddress 0x03 EP 3 OUT

 

hal_usb_bulk.h

#define LINUX_USB_BULK1_EP_OUT_FD               "/dev/usb-ffs/bulk1/ep1"
#define LINUX_USB_BULK1_EP_IN_FD                "/dev/usb-ffs/bulk1/ep2"
​
#define LINUX_USB_BULK1_INTERFACE_NUM           (2)
#define LINUX_USB_BULK1_END_POINT_IN            (0x83)
#define LINUX_USB_BULK1_END_POINT_OUT           (2)
​
#define LINUX_USB_BULK2_EP_OUT_FD               "/dev/usb-ffs/bulk2/ep1"
#define LINUX_USB_BULK2_EP_IN_FD                "/dev/usb-ffs/bulk2/ep2"
​
#define LINUX_USB_BULK2_INTERFACE_NUM           (3)
#define LINUX_USB_BULK2_END_POINT_IN            (0x84)
#define LINUX_USB_BULK2_END_POINT_OUT           (3)

 

另说明一个，如果之前已经配置好了一个bulk，现在直接跑PSDK 3.3 用到bulk时会报错，也可以修改这里的代码：

#define LINUX_USB_BULK1_EP_OUT_FD               "/dev/usb-ffs/bulk/ep1"
#define LINUX_USB_BULK1_EP_IN_FD                "/dev/usb-ffs/bulk/ep2"
​
#define LINUX_USB_BULK1_INTERFACE_NUM           (2)
#define LINUX_USB_BULK1_END_POINT_IN            (0x83)
#define LINUX_USB_BULK1_END_POINT_OUT           (2)
​
#define LINUX_USB_BULK2_EP_OUT_FD               "/dev/usb-ffs/bulk/ep1"
#define LINUX_USB_BULK2_EP_IN_FD                "/dev/usb-ffs/bulk/ep2"
​
#define LINUX_USB_BULK2_INTERFACE_NUM           (2)
#define LINUX_USB_BULK2_END_POINT_IN            (0x83)
#define LINUX_USB_BULK2_END_POINT_OUT           (2)

需要注意，两个通道我这边测试时修改成用一个是可以用的，但是确认过飞机端的功能是按两个通道发的流，这样只是开发者防止产生错误可以修改，实际使用还是需要配置成两个bulk，否则会出现功能混用后，拉不到数据流的异常现象。这样修改也可以帮助理解bulk配置如何与代码工作对应上。

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评论

2 条评论

日期 投票数
  • Rain

    你好，上面提到优化的SDK新版本发布大概定在什么时候

    0
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  • 李昂

    配置两个bulk会导致写UDC失败，单个bulk没问题，请问你们遇到过这种情况吗

    0
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