第十五章：飞控系统

【引子】

【基础信息】

【传感器】

通过KeyGPSSatelliteCount可以获取GPS卫星颗数，通常在高空飞行能达到12颗星以上，时段良好时能达到18~19颗。
通过KeyGPSSignalLevel可以获取GPS信号等级，一般只有大于等于4级才能执行航线任务，10级则表示当前GPS数据已经与RTK数据进行融合（不是所有飞机都会有10级，10级的定义仅做参考）。
通过KeyCompassCount可以获取指南针数目，KeyCompassHeading获取指南针角度，0度代表地磁北。如果当KeyCompassHasError为true时你需要通过KeyStartCompassCalibration开启指南针校准，你可以通过KeyCompassCalibrationStatus获取当前指南针的校准状态。
通过KeyUltrasonicHeight可以获取飞行器底部的超声波模块的测距高度。
通过KeyWindWarning可以获取风力警告，KeyWindSpeed得知当前标量风速和KeyWindDirection当前风向。

【基本设置】

通过KeyMultipleFlightModeEnabled将表示允许切换飞行模式，当为true的时候在遥控器上切换档位无效。
通过KeyIsFailSafe判断现在是否处于失控中，即将开始失控行为。通过KeyFailsafeAction将可以定义失控行为。失控行为是当遥控器与飞行器断开连接时飞行器的行为。
通过KeyLowBatteryWarningThreshold将设置低电量报警的阈值，可设置范围为15%-50%，低于该阈值将触发低电量警报。通过KeySeriousLowBatteryWarningThreshold将设置严重低电量报警的阈值，默认为10%，低于该阈值将自动触发智能返航逻辑。
通过KeyLEDsSettings可以控制飞行器上的前臂灯、状态指示灯和夜航灯。
通过KeyAreMotorsOn可以得知点击是否转动，启动KeyLockMotors将锁住电机，掰杆无法启动电机。启动KeyESCBeepEnabled将开启电调蜂鸣用于寻找失联飞行器。
启动KeyCoordinatedTurnEnabled将开启协调转弯，飞行器转弯时机头将紧跟飞行方向，没有侧滑飞行。

【基本操作】

调用KeyStartTakeoff将使飞行器起飞。
调用KeyStartAutoLanding将开始降落，飞行器降落到离地0.7米左右悬停。此时KeyIsLandingConfirmationNeeded将变为true，调用KeyConfirmLanding确认最终降落。

【返航功能】

通过KeyHomeLocation设置返航点位置，通过KeyIsHomeLocationSet判断飞行器是否已设置返航点，通常飞行器起飞时会自动把起飞点设置为返航点。通过KeyHomeLocationUsingCurrentAircraftLocation将设置当前飞行器位置为返航点，通过KeyHomeLocationUsingCurrentRemoteControllerLocation将设置当前遥控器位置为返航点，由于遥控器自身不携带GPS模块，因此它是通过安卓系统API联网获取当前安卓设备的位置。
通过KeyGoHomeHeight可以设置返航高度，此高度是相对于起飞点的高度，可通过KeyGoHomeHeightRange获取返航高度设置范围。若飞行器离返航点水平距离小于50米，飞行器将忽略返航高度以当前高度返航。若此时视觉系统未正常工作，飞行器将上升至预设返航高度返航。
通过KeyStartGoHome或点击遥控器返航按键将启动智能返航。
设置KeyLowBatteryRTHEnabled将决定是否开启智能低电量返航，不建议关闭此功能。