第八章：航线任务

【背景】

• 自从M30系列发布以来，我们推出了航线3.0。开发者不需要再编写复杂的航线代码，转而去研究易懂和易复用的KMZ文件的编辑。关于KMZ文件的介绍，请看这篇文章《怎么开发航线任务？航线文件格式标准是什么？》。

【介绍】

• MSDK V5只支持航线3.0，因此MSDK的航线接口非常简单。
• pushKMZFileToAircraft，上传KMZ文件到飞控里。
• addWaypointMissionExecuteStateListener，监听整个航线任务的状态。
• addWaylineExecutingInfoListener，监听航线的执行状态。
• startMission，pauseMission，resumeMission和stopMission操作任务。
• kmz压缩包的名称可以自定义，其内部的文件夹、kml和wpml文件名称必须和上图一致。
• res文件夹包含了航线所需的辅助资源，如参考目标物照片、仿地文件等。
• 同一份KMZ文件由MSDK或DJI Pilot 2运行，效果一样。

【FAQ】

Q：我以前制作的KML该怎么使用？（旧版KML的标签为<mis:xxx>，新版的KML的标签为<wpml:xxx>）

A：旧版KML均可以导入到DJI Pilot 2后再自动生成KMZ文件。

Q：旧版的KML标签如何查询使用说明？

A：我们不提供旧版的KML标签使用说明查询。

Q：旧版的KML格式如何查询？

A：我们不提供旧版的KML格式查询。

Q：为什么KMZ里面既有KML文件，又有WPML文件，而且看起来他们的功能看起来很重复？

A：如果你使用DJI Pilot 2，你的KMZ文件里必须包含template.kml文件，并不需要waylines.wpml文件。DJI Pilot 2会自动将template.kml翻译成waylines.wpml，固件将会以waylines.wpml来执行航线任务。如果你使用MSDK V5，你的KMZ文件里必须包含waylines.wpml文件，成功上传后固件将会直接执行waylines.wpml航线任务。如果你的KMZ文件既想在DJI Pilot 2里运行，也想在MSDK V5开发的app里运行，你的KMZ文件里就必须包含template.kml和waylines.wpml两个文件。