第七章：虚拟摇杆

【介绍】

• 在MSDK V5中虚拟摇杆被再次简化和封装成一个真正的“虚拟遥控器”。它是由KeySendVirtualStickFlightControlData经过二次封装而来。

【开启前提】

• app与遥控器连接正常。
• 遥控器处于普通档。
• 飞行器不在飞任何自动任务，例如：航线任务、智能返航。

【功能介绍】

• enableVirtualStick，开启虚拟摇杆功能。
• disableVirtualStick，关闭虚拟摇杆功能。
• getLeftStick获取左摇杆，默认操作方式为美国手。
• getRightStick获取右摇杆，默认操作方式为美国手。
• setVirtualStickStateListener，设置虚拟摇杆状态监听器。
• isVirtualStickEnable，当前虚拟摇杆功能是否开启。
• FlightControlAuthority，当前飞行控制权所属。
• FlightControlAuthorityChangeReason，飞行控制权改变的原因。

【控制权变换逻辑】

• M30系列：无论控制权在RC或OSDK，MSDK侧调用enableVirtualStick都可以获取飞行控制权，调用disableVirtualStick则把控制权释放给RC。
• M300：MSDK侧只能从RC处获取飞行控制权，如果从OSDK处抢夺控制权则会触发飞行控制权混乱的bug，此bug为固件问题，暂无修复计划。

【视觉避障】

• M30及后续机型目前在开启虚拟摇杆时，视觉避障不生效，请小心飞行。
• M300在开启虚拟摇杆时，视觉避障生效。
• DJI Mini 3 Pro支持虚拟摇杆避障。

【API调用示意图】

【使用虚拟摇杆高级模式】

• 有些用户希望仍然沿用MSDK V4的虚拟摇杆逻辑，即他们想设置verticalControlMode、rollPitchControlMode、yawControlMode、rollPitchCoordinateSystem和调用sendVirtualStickAdvancedParam来控制飞行器。
• 开启setVirtualStickAdvancedModeEnabled后，建议以5-25Hz的频率发送sendVirtualStickAdvancedParam。
• 高级控制参数的详细用法，请参阅虚拟摇杆。
• 高级控制参数范围请参考：VirtualStickRange。

【速度计算公式】

• 前面说到V5的虚拟摇杆是由KeySendVirtualStickFlightControlData封装而来的，因此飞机最终接收的还是速度，在偏移量和速度之间存在一个速度计算公式，可以在这篇文章查看详细信息：速度计算公式。