第十二章：云台

【引子】

• 本篇文章将围绕GimbalKey对常用的云台功能总结一份使用指南。

【基本功能】

• 通过设置listener对KeyGimbalAttitude进行监听，可以获取云台的姿态。Pitch和Roll角度以机头方向为0度，Yaw角度则使用北东地坐标系。如果你想获取相对于机头的Yaw角度，请单独监听KeyYawRelativeToAircraftHeading。
• 通过KeyGimbalMode将设置和获取云台模式。需要注意，不一定所有机型都支持GimbalMode枚举中的三种云台模式，以DJI Pilot 2上显示地为准。

【校准】

1. 通常当软件报警要求校准云台或发现云台回中后仍有小角度偏移，此时需要校准云台。
2. 我们使用KeyGimbalCalibrate启动云台自我校准，你可以通过KeyGimbalCalibrationStatus来监听云台的校准状态。
3. 如上述动作效果差，校准后云台仍然不够精准，则需要手动校准。通过KeyFineTunePitchInDegrees、KeyFineTuneYawInDegrees和KeyFineTuneRollInDegrees进行手动微调，调用一次接口将调整2度。通过KeyFineTunePitchTotalDegree、KeyFineTuneYawTotalDegree和KeyFineTuneRollTotalDegree将得到调整度数的总量。

【云台操作】

• 云台可通过KeyRotateByAngle进行指定角度运动，也可通过KeyRotateBySpeed进行指定角速度运动。云台转动除了需要设置角度和转动模式，转动时间（duration）也是必须设置的，且它的值不能小于等于0.
• 调用KeyGimbalReset将使飞行器云台姿态重置，其中的参数GimbalResetType支持RECENTER,，PITCH_YAW，ONLY_PITCH，ONLY_ROLL，ONLY_YAW等设置。