第二十一章：RTK

【调用流程】

调用流程可以查看官网给出的流程图，它针对不同的RTK类型都给出了对应的调用逻辑。

这里是官网教程地址：https://developer.dji.com/doc/mobile-sdk-tutorial/cn/tutorials/rtk.html

【FAQ】

这里是会补充一些常见问题和对应的回答，用户可以在这篇文章通过检索关键词去查询想要的内容。

Q:如何判断飞机正在使用RTK数据或者可以使用RTK数据起飞？

A：通过RTKSystemStateListener，用户可以拿到RTK此时的系统状态（RTKSystemState）。状态中包含的rtkHealthy正是表示飞机是否正在使用RTK数据。true表示正在使用。

Q：航点飞行过程中出现了RTK断开，飞机将会如何表现？

A：不同机型的表现可能会有不同，下面给出Mavic 3 行业和M300 RTK在RTK断开下的不同表现：

• 打开精度维持：
  1. 飞机和遥控器未断连，RTK断开，飞机使用RTK数据维持10min后切换成GPS数据，然后继续飞行；
  2. 飞机和遥控器断连，RTK断开，优先执行航点失控动作。飞机使用RTK数据维持10min后会切换到GPS数据，然后继续飞行。
• 未开精度维持：
  1. 飞机和遥控器未断连，RTK断开，飞机使用RTK数据维持1min后切换成GPS数据，然后飞机退出航点任务；
  2. 飞机和遥控器断连，RTK断开，优先执行失控动作。如果失控动作为继续执行航线，飞机使用RTK数据维持1min后会切换到GPS数据，然后继续飞行。

Q：精度维持功能通过什么接口打开？

A：setRTKMaintainAccuracyEnabled传入true则表示打开精度维持，反之传入false表示关闭。

Q：如何判断飞机进入了精度维持模式？

A：通过RTKLocationInfoListener可以获取到RTK服务的定位信息（RTKLocationInfo）。RTKLocationInfo.rtkLocation.positioningSolution可以获取到RTK的定位解算结果。当它等于FLOAT时表示飞机进入了精度维持模式。

FIXED表示飞机的定位解算精度最佳。这里需要注意的是解算结果为FIXED并不等同于飞机此时使用了RTK数据。

Q：RTKLocationInfo给出的RtkLocation和Real3DLocation有什么区别？

A：

RtkLocation获取到的是RTK模块的位置，此时高度会是绝对高度，经纬度表示RTK模块的位置，例如M300 RTK和M350 RTK的4号RTK天线。

Real3DLocation获取到的是RTK模块和飞控模块融合之后的数据，此时高度会是相对高度，经纬度表示飞机的几何中心。