OSDK串口通信异常排查

关键词：串口通信报错，握手失败

提示报错：

ERRORLOG/1 @ getDroneVersion, L1707: Drone version not obtained! Please do not proceed.

一、关于OSDK串口通信问题，建议从以下几个部分排查：

1、串口连接硬件检查（TX/RX）

2、若使用妙算2G UART接口，需要使用UART1，且串口设备名为ttyTHS2。若使用妙算2G的UART1无法正常通信，可以先使用USB-TTL来排查，

3、OSDK配置波特率与飞机端波特率一致
4、飞机端DJI Assistant2使能API控制
5、可以尝试降低波特率（230400,115200）测试是否正常，（判断USB-ttl芯片是否支持高波特率）
6、若有时通信正常，有时不正常，需要检查串口连接模块的稳定性
7、OSDK推荐使用波特率230400及以上，ROS推荐921600及以上，具体与应用订阅数据带宽有关。

8、也可以在PC上安装一个串口调试助手，直接通过USB-TTL将飞机的TTL连接至串口调试助手，硬件连接正确，且波特率配置正确的情况下，若串口调试助手上无数据输出，可能需要检修飞机的串口硬件。

补充：

不运行SDK飞机的串口输出实际上是广播遥测数据包，要注意在DJI Assistant2上随意打开一个广播数据，正常即可在串口调试助手上收到数据包。

二、M210、M300除了串口通信外，还需要使用双A USB设备通信，即对应ACM设备。

当使用连接OSDK转接板的USB与机载计算机的USB接口，无人机上电，正常情况下机载计算机上要识别一个ACM设备，通常为ttyACM0（可通过 " ls -l /dev | grep ttyACM* " 查看和确认），若无法识别，建议排查步骤：

1、机载计算机上有安装ACM驱动，可正常识别ACM设备。

2、可以使用双A USB连接OSDK转接板的USB接口，与PC（windows）的USB接口，打开windows下设备管理器，飞机上电然后插拔USB线。若设备管理器中识别不到，需要排查硬件或者驱动是否有正常安装。

3、确保OSDK转接板与无人机OSDK type C接口连接良好，尤其是新机型与新的OSDK转接板，可能存在接触不良的情况。type C端口上有个O型防水圈，有部分出现耦合问题是因为O型圈较厚导致，可以先将此移除试试。

4、若接触良好，依旧无法识别。若有其他飞机或OSDK转接板，可以交叉测试，确认与飞机有关还是OSDK转接板有关，再对应申请硬件售后。