【技巧-OSDK-云台控制】控制云台的YAW模式

【环境】

DJI GO/Pilot APP可以设置云台模式，比如跟随或者自由模式，因此有些童鞋在使用OSDK开发云台功能时也比较困惑，不知道如何通过OSDK实现与APP类似的设置。

首先，我们可以查阅OSDK云台相关功能的API文档，https://developer.dji.com/onboard-api-reference/classDJI_1_1OSDK_1_1Gimbal.html 如下图所示，可以看到云台相关的function

然后，通过查阅 setAngle() 的形参 Gimbal::AngleData，我们可以发现这里可以设置 Gimbal Mode

这里我们重点关注mode属性，如下图所示，mode为一个字节，其中bit 1 用来设置YAW是保持跟随还是通过程序命令控制。

最后，关于具体的代码实现，我们可以参考DJI Onboard SDK-3.9的 camera-gimbal sample，如下图所示，

如果该数据结构的 yaw_cmd_ignore 设置成true，飞控将会忽略OSDK发送的yaw角度命令，也就是实现了YAW跟随的功能。另外，我们也可以通过CPP文件代码来修改该数据结构的属性，如下图所示：

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