| 错误码 | 错误描述 | 可能的解决方案 |
| 321001 | mission id 不存在 | |
| 321002 | wayline info错误 | |
| 321003 | 要执行的航线文件版本不匹配 | |
| 321006 | 无效的命令 | |
| 321261 | 飞行任务冲突，无法获取飞机控制权 | |
| 321262 | 该状态下无法恢复航线 | |
| 321518 | RTK信号差 | |
| 321520 | 打pitch/roll杆中断航线(农机航线专用) | |
| 321521 | 超过机场限飞区限高 | |
| 321522 | 请求自动起飞失败 | |
| 321525 | 农机航线：仿地绕行失败，暂停航线 | |
| 321774 | ADSB（触发ads-b主动避让功能才会有） | |
| 321779 | 实时仿地过程中，相机状态有问题（过亮，过暗，两侧亮度不一致） | |
| 321780 | 实时仿地用户设置的仿地高度不合法（大于200或者小于30m） | |
| 321781 | 实时仿地过程中全局地图计算出错 | |
| 321782 | home点未匹配rtk开关状态 | |
| 322023 | 飞机严重故障，无法执行(hms level为3的故障) | |
| 322025 | 找不到对应的负载（多负载情况下才有用） | |
| 322026 | 航点动作执行失败 | |
| 322027 | 农机大田果树航线：喷洒药箱无药、播撒料箱无料 | |
| 322028 | 农机航线：避障开启，但雷达断链 | |
| 322281 | 用户退出 | 1、主动退出了航线 |
| 322284 | 农机航线：用户在航线飞行过程中，主动开/关仿地绕行开关 | |
| 322285 | 用户切换RC-Mode档位 | |
| 322536 | 航线任务WP平台初始化失败 | |
| 322537 | Job退出但Mission异常运行 | |
| 322538 | 飞机已经起桨，不允许直接起飞。需要停桨才能开始航线 | |
| 322540 | 使用不支持的坐标系 | |
| 322541 | 使用不支持的高度模式 | |
| 322542 | 使用不支持的过渡航线模式 | |
| 322543 | 使用不支持的yaw模式 | |
| 322544 | 使用不支持的转yaw方向模式 | |
| 322545 | 使用不支持的航点类型 | |
| 322546 | 首尾点不能使用协调转弯类型 | |
| 322547 | 航线全局速度超过合理范围 | |
| 322548 | 航点数量异常 | |
| 322549 | 经纬度数据异常 | |
| 322550 | 转弯截距异常 | |
| 322551 | 航段最大速度超过合理范围 | |
| 322552 | 航段目标速度超过合理范围 | |
| 322553 | 航点yaw角度超过合理范围 | |
| 322554 | 垂直航段yaw模式异常 | |
| 322555 | 断点续飞的mission_id输入错误 | |
| 322556 | 断点续飞的progress信息输入错误 | |
| 322557 | 断点续飞的任务状态异常 | |
| 322558 | 断点续飞的航点index信息输入错误 | |
| 322559 | 断点续飞的经纬度信息输入错误 | |
| 322560 | 断点续飞的航点yaw输入错误 | |
| 322561 | 断点续飞的标志位设置错误 | |
| 322562 | 读取轨迹信息失败 | |
| 322564 | 轨迹库运行失败 | |
| 322565 | 航线避障紧急刹车 | |
| 322588 | 找不到对应动作 | |
| 322591 | 动作INDEX不能重复 | |
| 322592 | 动作数量异常（过多或者过少） | |
| 322593 | 动作树不能为空 | |
| 322594 | 动作树层级不能为空 | |
| 322595 | 动作ID不能重复 | 航线文件中的 wpml:actionId不得重复 |
| 322596 | 动作节点子节点数量不能小于2 | |
| 322597 | 动作INDEX超过合理范围 | |
| 322598 | 动作ID值不能为65535 | |
| 322599 | 动作树生成错误（子节点数量不等于下层节点数量） | |
| 322600 | 动作树层级过多 | |
| 322601 | 动作树层级过少 | |
| 322602 | 动作组数量超过合理范围 | |
| 322603 | 动作树生效范围错误 | 航线文件格式有误 |
| 322604 | 动作树根节点状态错误 | |
| 322605 | 动作树普通节点状态错误 | |
| 322606 | 断点续飞中动作index超过合理范围 | |
| 322607 | 动作树数量错误 | |
| 322608 | 断点信息中触发器运行结果异常 | |
| 322609 | 断点续飞中动作组ID信息不能重复 | |
| 322610 | 断点续飞中动作组位置不能重复 | |
| 322611 | 断点续飞中动作组位置超过合理范围 | |
| 322612 | 续飞中动作id不在断点信息中 | |
| 322613 | 续飞中不能修改动作状态为中断 | |
| 322614 | 断点信息错误导致续飞失败 | |
| 322634 | 未找到对应的动作执行器 | |
| 322649 | 未找到触发器 | |
| 322650 | 到点触发参数设置错误 | |
| 322282 | 机场执行飞行任务过程中被中断，飞行器被云端用户或遥控器接管 |
1、机场网络中断，导致航线退出 2、PSDK调用返航导致航线退出 3、主动退出航线。 |
| 322283 | 机场执行飞行任务过程中被用户触发返航，无法完成航线飞行 | |
| 322539 | 航线的断点信息错误，机场无法执行飞行任务 | |
| 322563 | 航线轨迹生成失败，请检查飞机视觉镜头是否存在脏污或重启飞机后再试，如果仍报错请联系大疆售后。 | |
| 321000 | 航线执行异常，请稍后重试或重启机场后重试 | |
| 321004 | 航线文件解析失败，无法执行飞行任务，请检查航线文件 | |
| 321005 | 航线缺少断点信息，机场无法执行飞行任务 | |
| 321257 | 飞行任务已在执行中，请勿重复执行 | |
| 321258 | 飞行任务无法终止，请检查飞行器状态 | |
| 321259 | 飞行任务未开始执行，无法终止飞行任务 | |
| 321260 | 飞行任务未开始执行，无法中断飞行任务 | |
| 321513 | 航线规划高度已超过飞行器限高，机场无法执行飞行任务 | 可通过height_limit查看限高，检查航线高度是否超过限高 |
| 321514 | 任务失败，起点或终点位于限远区域的缓冲区内或超过了限远距离 | |
| 321515 | 航线穿过限飞区，机场无法执行飞行任务 | |
| 321516 | 飞行器飞行高度过低，飞行任务执行被终止 | |
| 321517 | 飞行器触发避障，飞行任务执行被终止。为保证飞行安全，请勿用当前航线执行断点续飞任务 | 1、固件版本是不是最新的 2、是否附近有障碍物 3、避障镜头是否有脏污 4、是否有光源，飞机正对光源飞行 |
| 321519 | 飞行器接近限飞区或限远距离自动返航，无法完成航线飞行 | |
| 321523 | 飞行器起飞失败，请稍后重试，如果仍报错请联系大疆售后。 | |
| 321524 | 飞行器起飞前准备失败，可能是飞行器无法定位或档位错误导致，请检查飞行器状态 | 飞行器没有处于N档 |
| 321528 | 触碰自定义飞行区边界，航线任务已暂停 | |
| 321529 | 目标点位于禁飞区域或者障碍物内，无法到达，航线任务已暂停，请重新规划后再试。 | |
| 321530 | 飞行航线过程中轨迹规划失败，航线任务已暂停 | |
| 321769 | 飞行器卫星定位信号差，无法执行飞行任务，请重启机场后重试 | |
| 321770 | 飞行器挡位错误，无法执行飞行任务，请重启机场后重试 | |
| 321771 | 飞行器返航点未设置，无法执行飞行任务，请重启机场后重试 | |
| 321772 | 飞行器电量低于30%，无法执行飞行任务，请充电后重试（建议电量≥50%） | |
| 321773 | 飞行器执行飞行任务过程中低电量返航，无法完成航线飞行 | 升级电池的固件到最新。 |
| 321775 | 飞行器航线飞行过程中失联，无法完成航线飞行 |
1、确认失去信号时飞行器位置是否过远 2、确认失去信号时飞行器位置与机场间是否存在遮挡 |
| 321776 | 飞行器 RTK 收敛失败，无法执行飞行任务，请重启机场后重试 | |
| 321777 | 飞行器未悬停，无法开始执行飞行任务 | |
| 321778 | 用户使用 B 控操控飞行器起桨，机场无法执行飞行任务 | |
| 321784 | 任务过程中遇到大风紧急返航 | |
| 514301 | 请求超时。断开连接 | 表示心跳超时。如果 10 秒内未发送心跳信号或未发出 DRC（无人机远程控制）命令，则与机场 DRC 的连接将自动断开。要保持连接，请在飞行过程中持续发送心跳信号或发出 DRC 命令。 |
| 325001 | 数据格式不正确 |
1、数据格式与文档对不上 2、数据超出了允许的范围 |
| 325003 | 命令未知错误 |
1、需要起飞后才可以使用drc命令控云台 2、相机模式错误。比如录像模式下拍照。 3、非直播红外镜头的情况下，设置红外参数 4、双光相机设置保存的照片类型。 |
| 327007 | 开启录像失败 |
1、开启录像需要将相机切换到录像模式 2、开启录像前需要获取负载控制权 |
| 327009 | 切换相机模式失败 |
1、没有插SD卡。 |
| 514157 | 执行开机失败，无线充电线圈业务繁忙，请重启机场后再试 |
1、检查市电是否断开 |
| 322332 | 航点坐标超出了合理范围 |
1、检查航线是否过远 2、检查航线是否过高或过低 |
| 513008 | 直播失败，设备端图传数据异常 |
|
| 513015 | 直播异常，网络卡顿 |
1、机场要求网络上下行带宽大于10Mbps，请检查网络是否符合要求。 |
| 513016 | 视频关键帧错误，直播异常，视频解码失败 |
检查是否网络原因导致关键帧丢失 |
| 314014 | 上一次任务未执行完（有人关闭了机场），本地缓存了该任务执行信息，下次missoinocenter启动会将上一次任务结果上报， |
1、升级最新版本固件 2、重启机场，重新下发航线任务 |
| 314016 | 航线文件解析失败 |
航线文件格式有问题，检查航线文件字段格式是否满足要求 |
| 337542 | 自动起飞失败 |
|
| 513001 | 直播失败，飞行器不存在或飞行器类型错误。 |
检查机场直播能力上报，是否有上报直播镜头 |
| 513010 |
直播声网连接失败 |
设备无法连接到直播服务器，可能原因有。 1、网不好，没能连接上流媒体服务器 2、流媒体服务器配置有误 3、流媒体服务器是不支持的推流格式，例如：非whip信令的webRTC服务。 |
| 514304 | DRC连接被拒绝 |
云端下发参数错误，或者机场网络无法连接服务器 1、检查下发进入指令飞行控制的参数是否准确，可以使用mqtt客户端校验是否能连接上mqtt服务器 2、检查下发client_id等是否被占用 3、示例代码默认使用ws连接mqtt服务器，并使用token进行校验，检查服务器是否开启认证。 |
| 312001 | 目前触发一致性升级，但设备没有请求一致性升级，会返回该错误码 |
尝试在固件升级时开启无人机，并关闭无人机的4G增强 |
| 312010 | 固件升级错误 |
检查下发mqtt命令格式是否有误。注意文件大小是整数类型，不是字符串 回复ota_progress方法可以停止错误推送 |
| 315007 | RTK异常 |
1、确保起飞时RTK收敛 2、即使是模拟飞行也要保证RTK收敛才可以模拟 |
| 314007 | 上传航线至飞行器失败 |
1、飞机与机场的图传信息指令不佳导致，检查图传信号 2、重启机场后重试 3、检查航线文件是否有问题。可以用pilot上传航线文件到飞机，看看能不能识别。 |
| 319003 | 任务id在机场中不存在 |
1、是否任务下发过于频繁 2、任务执行时间是否超出设定的execute_time 前后30s。 |
| 319045 | WASD失败 |
1、检查drc 命令的seq是否从0开始递增 2、检查是否暂停了航线再执行DRC控制 |
|
315007 |
RTK异常 |
检查RTK是否收敛 |
|
316054 |
无法启动模拟器 |
启动模拟器需要RTK收敛 |
|
319019 |
机场当前正在远程日志拉取中，不可执行本次任务 |
检查是否调用了拉取日志功能 |
| 513011 | 操作失败，设备未开启直播 |
机场向直播服务器发起Register注册时超时。可能是服务器没有收到这条注册消息或者服务器流程异常。 |
| 514301 | DRC 心跳请求超时，连接断开 |
1、为了保证DRC链路不断开。每分钟需要至少发送一次心跳命令给机场。 |
| 514158 | 无法起飞，机场 RTK 业务异常，请重启机场后再试 |
飞机RTK异常。模拟飞行需要RTK正常收敛。 |
| 514126 | 获取bid失败 |
检查发送的mqtt命令是否缺少了bid字段 |
| 613010 | 直播错误，开启直直播失败，请检查直播服务（声网1）是否正常 |
直播参数不正确，检查直播参数 |
| 613011 | 直播错误，当前没有正在直播，针对停止直播，切换码流，切换直播参数 |
当前没有开启直播。不能停止直播，切换码流，切换直播参数 |
| 613012 | 直播错误，当前已经有另一个图传在直播，不支持直接切码流直播 | |
| 327053 | 上传音频文件失败 |
1.首先可以检查storage_config_get是否有正确请求和回复。 然后需要确认OSS配置是否正确。 2.可以确认下喊话器当前是否支持PSDK3.6的版本，上云使用喊话器要求3.6及以上 3.无人机和机场固件版本升级到最新。 4.文件的md5是否正确 |
| 319004 | 飞行任务执行超时，已自动终止本次飞行任务 | 下发的立即执行任务，需要在execute_time的30s内执行，否者任务过期。 |
| 319033 | WASD失败 | 检查发送的指令seq是否递增的。 |
| 314004 | 飞行任务下发失败，请稍后重试或重启机场后重试 |
|
| 319999 | 机场系统运行异常，请重启机场后重试 |
1、切镜头不能切换到normal镜头 2、检查参数是否有误 3、红外相关的参数设置，需要将直播画面切换到直播镜头 |
| 513099 | 直播失败，请稍后重试 |
1、检查直播参数特别是参数的数据类型是否有误。 |
| 314012 | 飞行器起飞前准备失败，无法执行飞行任务，请重启机场后重试 |
1、检查飞机固件与机场固件是否匹配 |
| 327504 | 播放音频失败 | 1、检查音频文件格式。可以通过命令：ffplay -nodisp -autoexit -ar 16000 -ac 1 -f s16le -i xxx.pcm 来检查 |
| 312534 | 飞机升级失败飞机在机场重启失败。 |
1、检查无人机开机。 3、固件有防回滚，不可降级 |
| 513003 | 相机已经在直播中，请勿重复开启直播 | 通过state查看直播状态，确定是否有镜头正在直播 |
| 327063 | 获取设备功能列表失败 |
检查自定义飞行区设置是否缺少参数 |
| 327005 | 双击画面归中失败 |
1. 双击太频繁 2. 云台转动过程中双击，也会报错 |
| 513002 | 直播失败，相机不存在或相机类型错误 |
设置了不存在的相机。例如机场2没有FPV。 |
| 319030 | 操作失败，无飞行器控制权 |
DRC控制需要在1分钟内至少下发一次心跳。 |
| 514109 | 飞行器开机失败，请检查飞行器是否在舱和飞机电量是否正常，或重启机场后重试 |
无人机电量不足，小于30% |
| 315009 | 机场通信异常，请重启机场后重试 |
固件潜在问题，等待固件更新 |
| 314200 | 网络断开，飞机自动返航 |
机场与MQTT之间的连接断开。检查网络情况 |
| 326007 | 服务器内部错误 |
发送的MQTT命令格式有误。需要注意link_workmode参数是int类型。 |
| 514116 | 无法执行当前操作，机场正在执行其他控制指令，请稍后重试 |
检查是否指令发送过于频繁。可以在指令间增加延迟。 |
| 327001 | 参数设置失败，请稍后重试 |
需检查DRC连接的状态是否为已连接 1.可以通过监控Topic:thing/product/{gateway_sn}/events，method为drc_status_notify上报的状态是否为2（已连接） |
| 613009 | 直播错误，app端正在响应直播请求，请勿太过频繁操作 |
这个报错是直播错误，app端正在响应直播请求，请勿太过频繁操作。限制频率不能过快，一般1s请求一次。 |
| 514303 | 机场网络波动导致DRC连接丢失。 |
需检查DRC连接的状态是否为已连接 1.可以通过监控Topic:thing/product/{gateway_sn}/events，method为drc_status_notify上报的状态是否为2（已连接） |
| 326011 |
检查飞机是否开机，需要飞机开机进行设置。 |
|
|
332517 |
|
|
|
316006 |
任务超时，飞行器已丢失或降落时机场未开启舱盖或展开推杆，飞行器无法降落回机场，请尽快至机场部署现场检查飞行器状况 |
|
| 316005 | 飞行器 RTK 收敛失败，无法执行飞行任务，请重启机场后重试 |
RTK收敛失败，检查机场所在位置的RTK信号情况。 |
|
314013 |
飞行任务下发失败，机场无法获取到本次飞行任务的航线，无法执行飞行任务，请稍后重试 |
314013的错误是机场无法获取到航线kmz文件。实际上航线kmz的下载地址是通过回复flighttask_resource_get 的请求传入的。如果只在下发航线的时候传入了航线kmz下载地址，而没有回复flighttask_resource_get请求，就会出现这个报错。 |
| 514148 | 机场已经在作业中，无法进行远程调试或再次执行飞行任务，请等待当前任务执行完成后重试 |
|
|
316012 |
飞行器起飞前准备失败，无法执行飞行任务，请重启机场后重试 |
检查flight id是否有下划线或其它特殊字符 |
| 324018 | 日志文件压缩失败 |
1、请重启机场后重试 |
|
319037 |
设备本地调试中，请稍后重试 |
机场连接了USB进行调试，断开USB连接。 |
|
312307 |
3123xx，基本是网络异常或者防火墙导致的。 |
|
| 337026 | 目标点异常，请重试 |
设置的目标点经纬度超出了有效范围 |
| 386534 |
航线错误。上云API不支持通过kml设置模板航线。必须基于wpml来生成航线。 |
|
| 312013 | 升级失败，请重试 |
请检查固件升级包是否匹配对应机型 |
| 321775 | 航线飞行过程中失联，无法完成航线飞行 |
需排查航线过程中飞机失联的原因。 |
| 312003 | 下载完成，且重试3次后校验文件md5失败 |
检查md5参数设置是否正确 |
| 312527 | 文件错误或者被删除 |
检查传入的file地址是否能访问到。并且点击连接可以下载文件。 |
| 327003 | 获取飞行或云台控制权失败,被抢夺设备不在线 | 需要根据飞机上报的osd的payload_index参数传入正确的payload_index。 |
| 337545 | 飞行器规划异常，请重试。 |
10.1.8版本会修复。起飞时RTK不收敛会导致该报错。 |
| 312031 | 重试升级的时候出现了错误，可能是传输断开 |
重启飞机和飞行器后重试，确保机场网络可以访问到指令的文件下载地址 |
|
317005 |
飞行器结束录像失败 |
调用结束录像的方法时飞行器已经退出了指令飞行模式。需在指令飞行模式下结束录像。 |
| 319008 | 机场时间与云端时间不同步，机场无法执行飞行任务 |
若内网服务器时间和设备时间存在误差，需要在服务器上搭建ntp服务器，通过配置更新接口同步设备的时间。 |
|
315016 |
飞行任务下发失败，请稍后重试，如果仍报错请联系大疆售后 |
蛙跳回复的current_step参数不正确 |
|
319046 |
不处于航线任务中。 |
调用流程问题。比如在指令飞行过程中暂停航线。 |
| 324030 | 因机场网络异常、飞行器图传链路异常等原因，媒体文件暂时无法上传或文件已上传但云端读取失败。 |
检查是否存在网络波动 |
| 327010 | ZOOM相机变焦失败 |
1.命令超时，没收到回包 |
| 325004 | 设备端命令请求已超时，请重试 |
请求超时。需要看是调用哪个方法导致的报错。调用流程是否正确。 |
| 327006 | 拍照失败 |
1、检查飞机的拍照录像模式是否有正确切换为拍照模式。 |
| 319031 | 沒有指令飞行权限 |
需要获取控制权之后再进行指令飞行。指令飞行序号需要从0开始递增。 |
| 316034 |
机场固件和飞行器固件版本不一致 |
升级机场和飞机固件到最新 |
| 315062 | 任务失败，请重启机场并再次下发任务后重试，如果仍报错请联系大疆售后 |
检查蛙跳任务是否缺少参数 |
| 324042 |
飞机未连接, 无法查询/更新/开关证书 |
需要飞机开机后再操作解禁证书。 |
| 327054 | 播放音频失败 |
音频可以通过以下命令检查是否符合要求：ffplay -nodisp -autoexit -ar 16000 -ac 1 -f s16le -i xxx.pcm |
| 325013 | 设备正忙，请稍后重试 |
|
| 316025 | 返航高度设置失败 |
返航高度的格式不是int类型 |
| 514120 | 机场与飞行器断连，请重启机场后重试或重新对频 |
机场和无人机之间的图传链路断开了，可以尝试重启机场 |
| 327059 | 设置音量失败 |
基于司空2交叉验证一下喊话器功能是否正常。 |
| 514104 | 飞行器电池开始充电失败，请重启机场后重试 |
充电时请保持飞机舱关闭。另外，请检查 HMS 中是否有任何过热警报。过热也会导致充电异常。 |
| 326005 | 操作失败，增强图传无法建立连接，请检查 4G 信号强度，或咨询运营商查询套餐流量和 APN 设置 |
检查4G 模块是否亮绿灯 |
| 325000 | dongle或者链路信息获取超时 |
与SDR和LTE链路切换有关，dongle或者链路信息获取超时。 |
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6 条评论
DJI上云常见问题汇总
https://kdocs.cn/l/clOp5VzfiTYE
赞
如何了解328开头的错误码是什么意思，可以查这篇知识库：
https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/36566638578585
牛逼
324018 和文档中的描述对不上，一个是拉取失败，一个是压缩失败
327054和327504都是音频播放失败，哪个才是正确的，还是说哪个都是
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