PSDK常用信息

        本文为开发者们总结并提供了在PSDK开发或套件选购中常用的信息，以节省开发者们在不同界面来回跳转和查阅的时间。

 

负载开发标准：

https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/model-instruction/payload-develop-criterion.html

 

PSDK 版本支持信息

M350最低支持PSDK3.5.0+版本PSDK，不支持OSDK。

机型	推荐的SDK版本	版本维护	新功能支持
DJI FlyCart 30、Matrice 350 RTK、Matrice 300 RTK、Matrice 30 系列、 Mavic 3 行业系列及后续机型	PSDK 最新版本	✓	✓
M210 V2、M210 RTK V2、M300 RTK	PSDK 2.2.1	✓	×
M200、M210、M210 RTK	PSDK 1.5.3	✓	×

 

 

本文分为以下几部分：

• 各机型信息
• 各套件信息
• E-Port接口
• OSDK接口
• 负载供电能力
• E-Port开发套件相关
• SkyportV2套件
• Payload开发套件相关
• X-Port
• OSDK拓展组件

 

各机型信息

参数	FlyCart 30	Mavic 3E/3T	Matrice 30/30T	M300 RTK	M350 RTK
飞行器图片
重量（含电池）	65 kg	915 g（Mavic 3E） 920 g（Mavic 3T）	3770 ± 10 g	6.3 kg	6.47 kg
最大载重	30 kg	135 g（Mavic 3E） 130 g（Mavic 3T）	299 g ± 10 g	2.7 kg	2.73 kg
最大飞行时间	18 分钟	45 分钟	41 分钟	55 分钟	55 分钟
最多负载数量	1台（负载接口）	1台（负载接口）	1台（负载接口）	4台： 1台（OSDK 接口） 3台（负载接口）	4台： 1台（E-Port 接口） 3台（负载接口）
视觉感知	六向	六向	六向	六向	六向
防护等级	IP55	-	IP55	IP45	IP55
SDK 支持（最低版本）	PSDK 3.7.0	PSDK 3.3.0 MSDK 5.1.0	PSDK 3.1.0 MSDK 5.0.0	OSDK 4.0.0 PSDK 2.0 MSDK 4.12.0	PSDK 3.5.0 MSDK 5.4.0

 

开发套件信息

参数	E-Port 开发者套件	X-Port	SkyPort V2	SDK 同轴线	OSDK 拓展组件（仅支持M300 RTK）
开发套件图片
硬件尺寸				线长 15.5 cm	-
重量	E-Port pcba+下泡棉+亚克力板+侧泡棉+螺钉+螺母：26.8g	340g	29g	4.8g	• 转接板：39g • 转接板+支架：78g • 转接板+支架+螺丝：96g
负载重量	-	450g	600g	应≤飞机的最大起飞重量
适配PSDK 版本	PSDK 3.x	PSDK 2.x PSDK 3.x		OSDK 4.x PSDK 3.x
电压输出 （最大功率）	5V/2A 12V/2A 跟随飞行器 VCC 引脚输出	13.6V / 2A 17V / 2.5A (高功率申请)	13.6V / 4A 17V / 4A (高功率申请)	M300 RTK：24V / 4A M30 系列：19.2~26.1V/4A（6S电池电压）	24V / 4A
UART 信号传输	1个，使用UART 端口，通过TTL 电平（3.3V）传输数据
USB 2.0 数据传输/Ethernet 数据传输	USB 2.0 数据传输	Ethernet 数据传输		-
High Power Apply	-	通过该接口输出申请高功率的数字信号（0～3.3V）		-
PPS 信号传输	通过PPS 引脚传输数字信号（0～3.3V），实现时间同步功能
适配机型	M350 RTK Mavic 3E/3T Matrice 30/30T M300 RTK	M350 RTK M300 RTK		M350 RTK M300 RTK Matrice 30/30T	M300 RTK

 

E-Port接口

编号	A1	A2	A3	A4	A5	A6	A7	A8	A9	A10	A11	A12
接口名称	GND	NC	NC	VCC	SYNC_PPS	USB_ID	USB_VBUS	ON_DET	VCC	NC	NC	GND
编号	B12	B11	B10	B9	B8	B7	B6	B5	B4	B3	B2	B1
接口名称	GND	NC	NC	VCC	UART_RX	USB_DM	USB_DP	UART_TX	VCC	NC	NC	GND

 

• NC 引脚为飞行器端预留信号引脚。为避免开发或使用中第三方设备损坏飞行器端 SDK 接口，请将 NC 引脚置空，不要与设备端自定义接口连接。
• 对于 Mavic 3E/3T 机型，未开机状态并已经接入 PSDK 负载时，PSDK 负载和飞行器将同时上电启动，E-Port 接口可以正常供电。飞行器开机状态下，热插拔或者手动接入 PSDK 负载时，若在 15s 内，PSDK 程序没有正常启动，E-Port 接口将会自动断电。

• M350 RTK、Matrice 30/30T、Mavic 3E/3T 默认做 USB 主设备，USB_ID 引脚（A6）必须拉低。

• USB_VBUS 引脚（A7）只有在 USB_ID 引脚（A6）被拉低时，才会输出 5V 电压输出，电流最高为 500mA。

• M350 RTK 和 Mavic 3E/3T 的 USB_VBUS 引脚（A7）无电压输出能力，只能检测外部电压的有无。

• ON_DET 引脚（A8）为 M350 RTK、Matrice 30/30T、Mavic 3E/3T 机型的外接 PSDK 负载设备检测引脚，接入 ON_DET 引脚（A8）的对端必须为 GND，请勿串联任何阻值电阻，此时才会有额定电压输出。

波特率：

• M350 RTK 的 E-Port 接口 所支持的串口波特率为 115200、230400、460800、921600、1000000。
• Matrice 30/30T 的 E-Port 接口 所支持的串口波特率为 115200、230400、460800、921600、1000000。
• Mavic 3E/3T 的 E-Port 接口 所支持的串口波特率为 921600。
• M300 RTK 的 OSDK 接口 所支持的串口波特率为 115200、230400、460800、921600、1000000。

 

OSDK端口

编号	A1	A2	A3	A4	A5	A6	A7	A8	A9	A10	A11	A12
接口名称	GND	NC	NC	VCC_24V	SYNC_PPS	USB_ID	USB_VBUS	ON_DET	VCC_24V	NC	NC	GND
编号	B12	B11	B10	B9	B8	B7	B6	B5	B4	B3	B2	B1
接口名称	GND	NC	NC	VCC_24V	UART_RX	USB_DM	USB_DP	UART_TX	VCC_24V	NC	NC	GND

 

• 不同机型之间在供电接口、USB_VBUS 和 USB_ID 接口上存在差异，在软硬件设计上需要考虑兼容性。

• M300 默认做 USB 从设备，USB_ID 引脚（A6）必须悬空。

• USB_VBUS 引脚（A7）如需与 OSDK 设备 VBUS 引脚连接时，需要接 TVS 器件做好 ESD 防护，电压不能超过 5V。

• ON_DET 引脚（A8）为 M300 外接 OSDK 设备检测引脚，接入 ON_DET 引脚（A8）的对端必须为 GND，请勿串联任何阻值电阻，此时才会有 24V 电压输出。

M300的OSDK端口和M350、M30/T、M3E/T无人机的E-Port口，在PSDK上均会识别成Extension Port。

 

负载供电能力：

• M350 RTK VCC 引脚额定电压 24V，电流限制 4A，输出的总功率为 96w。
• Matrice 30/30T VCC 引脚额定电压 19.2-26.1V，电流限制 4A，输出的总功率为 76.8-104.4W。
• Mavic 3E/3T VCC 引脚额定电压 12-17.6V，电流限制 3A，输出的总功率 36-52.8W。
• 该接口的额定电压为 24V，电流限制 4A，飞行器输出的总功率为 96w。
• 该接口的 VCC_24V 引脚在同一网络下，您可根据实际的使用需求连接 VCC_24V 引脚数量。但为保证飞行器能够持续稳定地输出电流，请同时连接 4 个 VCC_24V 引脚。

 

E-Port开发套件

E-Port适用于M300、M350、M30/T、M3E/T机型，只能连接在OSDK口或E-Port口，不兼容Payload端口。

 

SkyportV2套件

        SkyPort V2 提供了排线接口和同轴线接口，使用排线通过 Port 1 接口连接至接口拓展板（J3）。使用同轴线通过 Port 2 接口连接至接口拓展板（J2）。SkyPort V2 的引脚如 图. SkyPort V2 引脚接口 所示。

• 请勿同时使用 Port 1 和 Port 2。
• 使用排线连接接口拓展板和 SkyPort V2 上的 Port 1 接口时，请务必使红色线缆与圆点标记位对齐插入，避免接反线缆烧毁负载设备。

• Port 1

  • 使用 SkyPort V2 的供电功能，请使用引脚：1～６。
  • 为实现使用 SkyPort V2 开发的负载设备与 DJI 的飞行器通信，必须连接引脚：11 和 12。
  • 使用 PSDK 提供的时间同步功能，需要连接 PPS 引脚（14）与具有 RTK 功能的飞行器间同步时间。
  • 使用高功率功能的负载设备通过引脚 15 和 16 向 DJI 的飞行器申请高功率。
  • 使用网口高速数据传输功能，需连接引脚 17～20。

• Port 2

  • 使用 SkyPort V2 的供电功能，请使用引脚：1～17。
  • 为实现使用 SkyPort V2 开发的负载设备与 DJI 的飞行器通信，必须连接引脚：37 和 39。
  • 使用 PSDK 提供的时间同步功能，需要连接 PPS 引脚（19）与具有 RTK 功能的飞行器间同步时间。
  • 使用高功率功能的负载设备通过 HIGH_POWER_APPLY 引脚（22） 向 DJI 的飞行器申请高功率。
  • 使用高速数据传输功能，需连接引脚 23、25、29 和 31
• 若使用网线进行连接，输出+/输出- 对应对端网口的输入+/输入-，输入+/输入- 对应对端网口的输出+/输出-；该套件支持自动极性反转和交叉检测 所以理论上开发者们不会连接出错。

 

Payload开发套件

接口编号	接口类型	引脚名称	功能说明
J2	排线接口	-	通过该接口，将接口拓展板连接至 SkyPort V2 或 X-Port
J3	同轴线接口	-	通过该接口，将接口拓展板连接至 SkyPort V2 或 SkyPort 开发套件中的负载设备开发板
J10	引脚	UART_TX、UART_RX	通过该接口将接口拓展板连接至第三方开发板， UART_TX/UART_RX/GND 分别连接负载设备的 RX/TX/GND
PPS	时间同步引脚	-	第三方开发板通过该引脚与具有 RTK 功能的飞行器间同步时间
HPWR	高功率申请接口	-	第三方开发板通过该引脚向飞行器申请高电压
J35	电源输出接口	-	接口拓展板输出 13.6V/4A 或 17V/4A 电压
J36	接口拓展板输出 9V/2A 电压	-	-
J37	接口拓展板输出 5V/2A 电压	-	-
J40	网络接口	-	您通过该接口可获得负载设备上的视频流和用户自定义的数据信息

云台与负载连接器为：宏致电子 20PIN 板对线连接器，型号为 S-50420-020HKH0-001

拓展板尺寸信息：长 61.5mm  宽 55mm，重25.7g

排线和同轴线长度：

DJI商城在售的Payload套件 排线长 21.5 cm，同轴线长 25 cm。

 

X-Port

X-Port用户手册：

https://terra-1-g.djicdn.com/71a7d383e71a4fb8887a310eb746b47f/psdk/DJI%20ENTERPRISE%20X-Port%20%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C.pdf

 

 

• 使用 X-Port 的供电功能，请使用引脚：1～６。
• 为实现使用 X-Port 开发的负载设备与 DJI 的飞行器通信，必须连接引脚：11 和 12。
• 使用 PSDK 提供的时间同步功能，需要连接 PPS 引脚（14）与具有 RTK 功能的飞行器间同步时间。
• 使用高功率功能的负载设备通过引脚 15 和 16 向 DJI 的飞行器申请高功率。
• 使用网口高速数据传输功能，需连接引脚 17～20。

 

• X-Port上P轴舵机的扭矩信息：额定扭矩36mNm，短时扭矩90mNm

安装负载设备

1. 安装主轴臂：使用四颗 M2×12 的螺丝锁定负载设备，负载设备上对应螺纹孔的深度不小于 5.3 mm。
2. 安装辅轴臂：使用一颗 M3 螺丝、辅轴臂套筒和辅轴臂胶塞锁定辅轴臂。确保 M3 螺丝穿过俯仰轴中心轴线。
3. 负载设备质心位置
   • 质心位置不变的负载，需保证负载设备的质心位于俯仰轴中心轴线上。
   • 质心位置可变的负载设备如变焦相机，需保证当变焦镜头在最大变焦倍数时，相机的质心位于 P 轴的轴线上。

 

OSDK 拓展组件(OSDK expansion module)

使用说明：

https://dl.djicdn.com/downloads/matrice-300/20200617/OSDK_Expansion_Module_Product_Information.pdf

M350、M30/T、M3E/T机型均不支持使用此拓展套件

• 用户负载设备通信接口

• OSDK 扩展组件的 USB 2.0 接口为 USB Device 端，用户负载设备为 Host 端。
• 您可根据实际的使用需要，使用电源线和 USB 连接线连接用户负载设备和 OSDK 扩展组件。

 

• OSDK USB2.0 接口 Device 端

• 对外供电接口 24V 4A (XT30)