PSDK摇杆目标高度

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drunk_solder
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环境：

Linux系统，PSDK 3.8.0，无人机为Matrice 3D

PSDK摇杆API 控制控制无人机进行高度下落，存在无人机略过了目标高度后仍在下降的情况

目标高度2米，实际下落时获取相对起飞点高度，发现达到相对高度2米时并未减速且还在下降，大概到1.2米时悬停，想问下可能得原因？
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Comments

9 comments

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  • Leon

    您好，您这个情况更像是触发了降落的逻辑，请问您有开启遥控器或订阅电池相关的信息吗？可以留意下是否低电量触发了返航降落。

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  • drunk_solder

    目前来看并不是，无人机极低电量才会触发自动返航，程序是持续发送摇杆指令的，但就是没在相对高度2米停下来，一直停在显示相对起飞点高度1.3米处，整个运行过程电量都在50%以上

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  • drunk_solder
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    摇杆设置的水平方向速度模式，垂直方向位置模式，角度设置角速率模式，此时下发的摇杆指令的垂直参数，设置的是期望达到的相对起飞点高度吧？

    但后续测试发现了奇怪的现象，比如持续发送[0.000000,0.000000,10.000000,0.000000]，希望到达10米，但是中途又开始回落到大约7米，后又重新回升到10米

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  • DJI Developer Support
    您好，这个可能要看下日志才好为您进一步确认了，麻烦您将PSDK的日志和飞机日志提供给我们确认下。
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  • drunk_solder
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    都是之前的测试，现在飞机日志应该被冲刷了，等测试再复现时上传

    PSDK日志可能会比较大  几百M，是你们提供一个邮箱我发送过去，还是有类似上传点的地方可供上传PSDK日志？

    还有一个疑问是，RTK收敛状态，同个位置起飞的时候，起飞点海拔高度有时显示63米，有时显示95米，为什么差异会这么大？RTK的账号信息是没有变更过的

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  • drunk_solder
    • Edited

    在那之前，能先答复一下我昨天的一个问题么，就是在我程序设置的摇杆模式下，摇杆指令的垂直参数 z 设置的是期望达到的相对起飞点高度吧？

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  • DJI Developer Support
    您好，不好意思，设置的是 **期望达到** 的 **相对起飞点高度** 吧？对的，这个设置的是相对于起飞点的高度。您提到的高度差异大的问题，请问下您使用的具体是哪个TOPIC?
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  • drunk_solder
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    参考psdk的sample使用的topic为

    DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ALTITUDE_OF_HOMEPOINT和
    DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ALTITUDE_FUSED，用两者的差值表示相对起飞点高度

    同时也参考了这篇文章

    https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/4402075919001-OPSDK%E8%8E%B7%E5%8F%96%E9%AB%98%E5%BA%A6%E5%80%BC%E7%9A%84%E5%90%84%E4%B8%AATOPIC%E4%B9%8B%E9%97%B4%E7%9A%84%E5%8C%BA%E5%88%AB

     

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  • DJI Developer Support
    您好，DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ALTITUDE_FUSED和DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ALTITUDE_OF_HOMEPOINT均是使用到了气压计的数据，受环境因素影响比较大（气压、温湿度等），如果您想要较准确的数据，RTK收敛的情况下可以优先使用DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_RTK_POSITION。
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