PSDK摇杆目标高度

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9 comments

  • Leon

    您好,您这个情况更像是触发了降落的逻辑,请问您有开启遥控器或订阅电池相关的信息吗?可以留意下是否低电量触发了返航降落。

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  • drunk_solder

    目前来看并不是,无人机极低电量才会触发自动返航,程序是持续发送摇杆指令的,但就是没在相对高度2米停下来,一直停在显示相对起飞点高度1.3米处,整个运行过程电量都在50%以上

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  • drunk_solder

    摇杆设置的水平方向速度模式,垂直方向位置模式,角度设置角速率模式,此时下发的摇杆指令的垂直参数,设置的是期望达到相对起飞点高度吧?

    但后续测试发现了奇怪的现象,比如持续发送[0.000000,0.000000,10.000000,0.000000],希望到达10米,但是中途又开始回落到大约7米,后又重新回升到10米

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  • DJI Developer Support
    您好,这个可能要看下日志才好为您进一步确认了,麻烦您将PSDK的日志和飞机日志提供给我们确认下。
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  • drunk_solder

    都是之前的测试,现在飞机日志应该被冲刷了,等测试再复现时上传

    PSDK日志可能会比较大  几百M,是你们提供一个邮箱我发送过去,还是有类似上传点的地方可供上传PSDK日志?

    还有一个疑问是,RTK收敛状态,同个位置起飞的时候,起飞点海拔高度有时显示63米,有时显示95米,为什么差异会这么大?RTK的账号信息是没有变更过的

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  • drunk_solder

    在那之前,能先答复一下我昨天的一个问题么,就是在我程序设置的摇杆模式下,摇杆指令的垂直参数 z 设置的是期望达到的相对起飞点高度吧?

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  • DJI Developer Support
    您好,不好意思,设置的是 **期望达到** 的 **相对起飞点高度** 吧?对的,这个设置的是相对于起飞点的高度。您提到的高度差异大的问题,请问下您使用的具体是哪个TOPIC?
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  • drunk_solder

    参考psdk的sample使用的topic为

    DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ALTITUDE_OF_HOMEPOINT和
    DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ALTITUDE_FUSED,用两者的差值表示相对起飞点高度

    同时也参考了这篇文章

    https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/4402075919001-OPSDK%E8%8E%B7%E5%8F%96%E9%AB%98%E5%BA%A6%E5%80%BC%E7%9A%84%E5%90%84%E4%B8%AATOPIC%E4%B9%8B%E9%97%B4%E7%9A%84%E5%8C%BA%E5%88%AB

     

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  • DJI Developer Support
    您好,DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ALTITUDE_FUSED和DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ALTITUDE_OF_HOMEPOINT均是使用到了气压计的数据,受环境因素影响比较大(气压、温湿度等),如果您想要较准确的数据,RTK收敛的情况下可以优先使用DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_RTK_POSITION。
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