Bruce Cheung

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  • 【技巧-PSDK-代码编译】如何编译适用于树莓派（armv7l）的PSDK2.0代码

    1. Payload SDK
    2. 自定义控件

    在树莓派Raspbian系统上使用的编译工具链为 arm-linux-gnueabihf，而Payload_SDK_V2.0.0-build.138是支持arm-linux-gnueabi 平台的，并提供有该平台的lib文件。但需要注意Raspbian上使用的编译工具链默认采用的是硬件浮点方式，因此如果直接在树莓派上对PSDK2.0进行本地编译会有如下报错信息： “error ... use...

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  • 【技巧-OSDK-飞行控制】如何自定义起飞高度

    1. Onboard SDK
    2. 飞行控制

    【技巧详解】 DJI OSDK提供有 takeoff() API，可以非常方便让飞行器实现电机解锁和起飞。 但该API起飞高度恒定为1.2米且不可更改，这对于一些狭小室内/特殊环境的起飞地点来说非常不便。 因此我们可以先使用 armMotors() API 来解锁电机。 再通过调用 flightCtrl() API 设置垂直方向的位置/推力/速度实现起飞，通过垂直方向的参数实现自定义起飞...

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  • 四元数与欧拉角的转换

    1. Onboard SDK
    2. 飞行参数订阅

    【环境】 DJI OSDK 3.9提供了 TOPIC_QUATERNION 遥测数据接口，支持获取飞行器的四元数数据，高达200HZ。 我们知道旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于表示坐标系中的旋转关系，虽然四元数可以帮助我们减少计算量和计算时存储占用的空间，但有些时候我们又需要比较直观的旋转角，比如roll /yaw /pitch，此时我们就需要将四元数转换成欧拉角，在OSDK-3.9的 f...

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  • 【技巧-OSDK-云台控制】控制云台的YAW模式

    1. Onboard SDK
    2. 云台相机

    【环境】 OSDK版本：DJI Onboard SDK-3.9 适用机型和固件版本：M210/M210 RTK V2（1.0.0590）、M210/M210 RTK（ 1.2.0301）、M600/M600 Pro（1.0.1.67）、A3/A3 Pro（ 1.7.7.0）、N3（ 1.7.7.0）、M100（ 1.3.1.82） 测试环境：DJI 妙算2-G | Ubuntu 16.04 ...

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