PSDK 3.0版本OSDK（OSDK 5.0）部分相关介绍与指引

关键词：PSDK 3.0，OSDK 5.0，新架构OSDK版本

关于DJI Onboard SDK 5.0版本发布消息已经有一段时间了，但是OSDK 5.0版本也迟迟未与开发者见面。终于尘埃落定，OSDK 5.0版本大变更，摇身一变集成到PSDK 3.0版本发布了。。。。

https://developer.dji.com/cn/document/0c2b2d75-d019-480c-9241-8c8e7209692d

一如既往，文档介绍还是不多，先提供一篇上手玩代码的简单指引，或许可以帮助我们在资料有限的情况下快速了解DJI PSDK的开发。

首先看下更新链接，与SDK包名：

https://developer.dji.com/payload-sdk/downloads/

之前使用过或者熟悉DJI Payload SDK的开发者也许觉得不陌生，是的，OSDK最新版本已经与Payload SDK包合二为一。

如果您之前使用的开发者账号看不到PSDK下载界面，可以再左边选择APPLY FOR PAYLOAD SDK，根据提示填写相关信息，将免审核创建PSDK应用，即可看到Payload SDK栏。

更方便的GitHub链接：

https://github.com/dji-sdk/Payload-SDK

一、配置文件

新版本完全采用PSDK的代码配置方式，可以直接在配置文件中修改代码

文件路径（以Linux C为例）：

~/Payload_SDK_V3.0.0-build.1433/samples/sample_c/platform/linux/manifold2/application/

配置文件：
dji_sdk_app_info.h

填写自己的开发者信息：

#define USER_APP_NAME
#define USER_APP_ID
#define USER_APP_KEY
#define USER_APP_LICENSE
#define USER_DEVELOPER_ACCOUNT

#define USER_BAUD_RATE

说明：

1、因为新版本OSDK的ID/KEY采用原PSDK的KEY值，原OSDK的KEY是64位，而PSDK的KEY为32位，为确保统一，所以需要使用PSDK 3.0的开发者需要先在开发者中心重新创建一个新的PSDK应用，再将应用信息填写至上述文件中。如果是新申请开通PSDK权限，会一并开通一个PSDK应用。

https://developer.dji.com/user/apps/#all

点击创建应用，选择Payload SDK创建，然后激活生成的APP应用，进去就可以看到ID/KEY（32位），licence，对应填写至dji_sdk_app_info.h中。

注：

创建应用时，选择创建Onboard SDK，将会生成64位的key，用于OSDK 4.x、3.x版本。使用PSDK请选择创建Payload SDK应用。

2、新版本OSDK与无人机通信的波特率采用自适应，仅需通过上述宏定义：USER_BAUD_RATE指定波特率，无需再通过DJI Assistant2设置无人机波特率。

3、修改串口设备名和ACM设备名。Linux为例：

文件路径：

~/Payload_SDK_V3.0.0-build.1433/samples/sample_c/platform/linux/manifold2/hal/hal_uart.h

比如使用USB-TTL，双A USB 连接后，机载计算机上对应串口设备名为
（ls -l /dev | grep "ttyUSB*"，ls -l /dev | "grep ttyACM*"）

ttyUSB0和ttyACM0

对应与OSDK 4.1配置文件UserConfig.txt中的

device : /dev/ttyUSB0
acm_port : /dev/ttyACM0

修改代码：

/* Exported constants --------------------------------------------------------*/
//User can config dev based on there environmental conditions
#define LINUX_UART_DEV1 "/dev/ttyUSB0"
#define LINUX_UART_DEV2 "/dev/ttyACM0"

其中LINUX_UART_DEV1 对应串口通信端口，

LINUX_UART_DEV2对应双A USB通信端口。

二、代码编译

先直接参考说明来编译sample

1、解压压缩包：unzip Payload_SDK_V3.0.0-build.1433.zip

2、cd Payload_SDK_V3.0.0-build.1433

3、mkdir build

4、cd build

5、cmake ..

6、make

7、cd bin

在bin目录下看到执行文件dji_sdk_demo_linux生成，即完成编译。

运行程序后即会有Logs文件夹记录运行log。

三、了解sample功能

OSDK重构之后与PSDK一样，也可以通过DJI Pilot widget界面来交互，我们可以先运行程序：

./dji_sdk_demo_linux

然后打开遥控器Pilot，识别到PSDK_APPALIAS。

选择Payload设置界面，就可以进行SDK sample相关功能测试了。

原OSDK功能相关的飞行控制等，可以通过下面控件来启动和测试。

至此，sample就已经启动了，可以再跟着sample代码边测试变查看代码来了解。

【2023-03-27补充】

1、sample中widget提供了两个示例，默认未使用交互式控件，若自定义控件无法查看到OSDK交互控件，可以通过此宏定义修改widget sample。

2、Pilot 2发布之后，PSDK控件的界面有所调整。PSDK功能无变更，以实际Pilot显示界面为准。

四、硬件连接

上述介绍均默认开发者已经正确连接了OSDK硬件部分，PSDK 3.0在M300上的使用，实际上硬件连接上与PSDK 2.2.1 与OSDK 4.1版本的硬件连接也没有差异，下面再说明一下：

1、PSDK 3.0仅支持M300机型，其他机型OSDK部分还是建议使用OSDK 4.1版本或OSDK 3.9版本。

2、PSDK 3.0用于OSDK功能部分，硬件连接需要连接至M300的OSDK type C接口，通过OSDK转接板拓展成串口和USB口，用于OSDK功能。

代码通过宏定义区分连接接口：

3、与OSDK 4.1版本一样，OSDK 接口功能使用串口和USB通信，串口必须连接，USB通信用于waypoint v2、camera manager、gimbal manager、MOP、advance sensing 功能。

4、若只需要串口实现简单功能，可以通过修改代码：

~/Payload_SDK_V3.0.0-build.1433/samples/sample_c/platform/linux/manifold2/hal

UART_NUM_1 true 改为false即可。

备注说明：

因为使用串口带宽有限，仅使用串口通信来开发OSDK功能，仅支持基本功能：

*flightCtrl控制指令（不包括阻飞）

*遥测数据订阅

*小数据透传

widget功能是通过USB实现的，所以仅使用串口时，APP上看不到相关负载接入，可以直接使用上述基本功能。

5、PSDK还是通过skyport/X-PORT连接至负载云台接口，程序启动时会根据连接的端口自动识别是连接在OSDK功能接口还是PSDK功能接口。

五、OSDK相关功能

飞行控制

航线功能waypoint v2

遥测数据订阅

云台管理

相机管理

数据传输

日志管理

健康管理HMS

高级视觉

基本与OSDK 4.1版本中基础功能一致，新添加了 widget 可以在遥控Pilot界面交互，也可以理解为将原有OSDK的功能集成到了原PSDK功能中，即飞机上的二次开发都将成为负载Payload。

大概看下Payload SDK工程结构

关于PSDK 3.0 的上手体验到这基本已经完成了，接下来就是细看代码来开发了。上面结构图中sample部分就没有备注了，应该是大部分开发者上手开发的参考和指引。相比OSDK 4.1版本，该版本中的结构更为清晰，sample模块化也更为简洁，咱们可以先了解sample的使用了解SDK API的使用，即psdk_lib中头文件定义的API，然后结合实际需求来基于API开发功能。当我们debug到SDK lib的问题，那就找 DJI SDK support吧。

六，C++ 编译

2021-12-16 补充，PSDK 3.0中可以关注到有提供C++ sample部分，这个与C sample不是重复的，主要做对视频播放的sample，其中会涉及到使用ffmpeg和opencv依赖库，需要先确保环境中已经安装ffmpeg和opencv。这部分依赖环境与OSDK 4.1中是一样的，这样分开提供编译环境，一个是方便C++对opencv的调用供开发者参考，另外无需使用视频功能的开发者也无需纠结依赖环境的编译。

因为我这边的环境是已经玩过OSDK 4.1的虚拟机ubuntu环境，简单说下编译过程：

同样需要填写APPINFO信息，文件名与C中一样，参考上面提供的C sample的编译。

1、CmakeLists.txt中打开注释掉的

2、回到编译主路径：（C++ sample先不要在sample子路径编译，编译环境配的是主路径，后续会考虑完善CMakeLists，开发者也可以自己配编译环境。）

~/Payload-SDK-master/build

3、cmake ..

4、make

编译完成即可生成，dji_sdk_demo_linux_cxx

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