M300挂载相机，无法获取相机画面
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运行官方的示例demo，在M210上挂载一个相机，demo里面可以显示FPV以及挂载的相机的画面，一共两个，因为目前没有第二个相机，所以没有测试按钮left+right。但当把相机装到M300RTK无人机中之后，只能获取fpv的画面，另外一个画面显示未知。
之后我设置了相机源，LEFT_CAM、RIGHT_CAM、TOP_CAM三个显示的都是未知，只有FPV_CAM可以显示fpv画面。
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我重新对M300和M210进行了测试（挂载同一个相机），M210可以显示相机画面以及FPV画面，由于只挂载了一个相机，所以选择左相机还是右相机的那些按钮都是被禁用的（没挂第三个相机，默认不能选？），视频源也能显示，一个是LEFT_CAM,一个是FPV_CAM。当M300挂载同样的相机时，显示不了相机源，而且画面是黑的，显示来源为UNKONWN，另外一个则可以显示FPV画面，显示来源FPV_CAM。我想问一下，官方示例demo（V4）的获取相机源是在哪里实现的啊？因为GimbalCapabilityView.java和VideoFeederView.java这两个类都有用到相机。调用相机的语句没找到。
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 这里的含义是MSDK识别到camera ，camera的index为0，它是一个第三方相机，挂载在index为0的云台位置上。 因为你使用的是第三方相机，第三方相机在实现的时候可以选择输出的视频流格式是DJI H264还是CUS H264。两种格式在画面渲染上有所不同。 getPrimaryVideoFeed（）和getSecondaryVideoFeed（）可以获取到的是DJI H264。你可以参考这篇文章里的获取CUS H264视频流的方法能否获取到视频流数据：MSDK 4.14如何显示PSDK开发的相机的视频流？ 获取到视频流之后将其送入到codecManager.sendDataToDecoder进行编解码，因为codecManager在初始化的时候已经传入了View，编解码之后的数据就会渲染到对应的view里。 -
我确认了一遍，视频流格式确实是CUS H264。但是有个疑问，为什么M210可以显示视频？我想先确认问题再进行解决。目前就是云台相机是CUS H264格式的，有两个飞机M210和M300以及他们各自的遥控器。我APP（demo）写在iPad上，用数据线连接遥控器。M210可以显示视频流，M300不能显示视频流。如果是解码有问题的话，为什么同一个demo，M210可以显示视频流啊？ -->应该与M300上新增了数据传输通道有关。 M300为了传输新增了MOP通道，因此视频格式不同采用的传输数据通道也不同。如果是CUS H264建议都使用这篇文章方法：MSDK 4.14如何显示PSDK开发的相机的视频流？ Demo中getPrimaryVideoFeed（）和getSecondaryVideoFeed（）获取到的是DJI H264。也有经过codecManager.sendDataToDecoder进行编解码吗？ -->是的，获取到的视频流数据都会送到codecManager进行编解码。 -
无人机有FPV，如果直接重写了，是否会影响到FPV的画面获取？是否会影响到FPV的画面获取？我要在哪个地方重写？（初步设想是在PayloadSendGetDataActivity.java类中进行重写，这个可以吗？）。而且重写之后，不再使用getPrimaryVideoFeed（）和getSecondaryVideoFeed（）了吗？原来使用这两个方法函数获取视频流的要怎么改？
如果不在payload下改的话，是在这个地方改吗？
实在是不知道重写在哪里，因为我看官方的文档，setVideoDataReceivedCallback有三个重载，void sendDataToDecoder(byte[] videoBuffer, int size, VideoSource source)和void sendDataToDecoder(byte[] videoBuffer, int size, int source)我不知道他们的区别，以及他们是通过哪个参数来知道是获取的格式是DJI H264的还是CUS H264的。
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1.getPrimaryVideoFeed和getSecondaryVideoFeed获取到的是主副视频源视频流。当你需要获取FPV画面，且FPV是主副视频流中的一个的时候需要使用到这两个接口获取流数据。M300需要配分视频源：M300开机后为什么不显示视频流？ 2.sendDataToDecoder有三个重载函数，可以只传入videoBuffer和size。sendDataToDecoder不区分DJI H264还是CUS H264，都可以使用。 3.根据上面两点，videoFeedView是用于获取视频流数据进行编解码，因此基本上不需要改动。如果需改动可以将第三个参数省掉。 因为你使用的是第三方负载，需要在videoFeederView里修改获取视频源数据的逻辑，也就是这篇文章提到的内容：MSDK 4.14如何显示PSDK开发的相机的视频流？ -
你介绍的那篇文字，实在太短了。我对照着Simple Demo找，发现VideoFeederView.java和VideoFeedView.java都没有用到payload的，不知道是不是写在了你们的SDK里面，所以，我实在不知道
payload.setVideoDataReceivedCallback(new Payload.VideoDataReceivedCallback() {
@Override
public void onVideoDataReceived(byte[] var1, int var2) {
if (mCodecManager != null) {
mCodecManager.sendDataToDecoder(var1, var2, DJICodecManager.VideoSource.SECONDARY_CAMERA);
}
}
});这个重写代码片段要在哪里实现才能用，而且哪怕写在了VideoFeederView.java里面了，如何使用啊？
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目前问题就在这里，我做了一次判断，如果是DJI H264，则正常的用getPrimaryVideoFeed拿视频流数据，并使用registerLiveVideo函数。registerLiveVideo函数内会进行videoFeed.addVideoDataListener。
现在是如果不是DJI H264编码的，我要怎么进行拿数据？并且要添加videoFeed.addVideoDataListener。
如果依旧是使用原来的registerLiveVideo方法，第一个参数如何得到（DJI H264是用getPrimaryVideoFeed得到的），如果是用payload.setVideoDataReceivedCallback，如何能得到第一个参数的类型，以进行传参？
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现在是如果不是DJI H264编码的，我要怎么进行拿数据？并且要添加videoFeed.addVideoDataListener。 -->M300获取视频流可以来自两种设备，一种是DJI云台相机，一种是第三方负载，第三方负载根据使用的视频格式分为DJI H254和CUS H264。DJI H264和DJI云台获取视频流使用的是同一种方法，也就是videoFeederView示例代码中的方法：VideoFeeder.getPrimaryVideoFeed再通过addVideoDataListener获取数据。 开发的时候需要判断你挂载的相机是camera还是payload，可以通过getCameras和Aircraft.getpayload获取到飞机当前挂载两种负载的列表，然后通过getIndex获取到负载的位置以判断负载，也可以通过负载名称进行判断。 如果是payload负载，此时可以通过isDJIVideoStreamingChannelAvailable判断是哪种类型。在确认是CUS H264之后，通过payload.setVideoDataReceivedCallback获取视频流数据。sample将注册DJI格式的视频流回调放置在了videoFeedView里，CUS H264需要另外处理。至于将处理CUS H264的代码放置在哪里需要由您自己决定。你可以在videoFeedView新增一个register方法用来实现cus H264的回调注册，逻辑可以参考原本的registerLiveVideo方法。 -
**payload.setVideoDataReceivedCallback。重写了方法，如何使用？这个函数获取视频流数据，是如何绑定监听的？** **改用payload.setVideoDataReceivedCallback，如何监听？** -->payload.setVideoDataReceivedCallback是用于传入回调的接口，你可以理解为setVideoDataReceivedCallback就是设置了相机视频流数据的监听。MSDK内部对外是透明的，您可以不需要关注具体实现。简单来说，您按照setVideoDataReceivedCallback要求传入对应的callblack就可以实现相机挂载在M300上被识别且成功运行之后获取到负载的视频流数据，如下：  参数定义：  **他是怎么和视图绑在一起的？他是怎么和视图绑在一起的？（换句话说，APP怎么知道执行这个方法函数后应该把视频显示在哪个视图上的？）** -->DJICodecManager作为编解码器，它绑定了视图，即下面红色箭头所指的参数。    您可以先利用sample和API文档学习一下如何使用MSDK的接口，API文档中会描述函数的作用以及传入参数的含义。API文档：https://developer.dji.com/api-reference/android-api/Components/SDKManager/DJISDKManager.html -
你说的后面那个我懂，就是前面的payload.setVideoDataReceivedCallback有问题。
您按照setVideoDataReceivedCallback要求传入对应的callblack就可以实现相机挂载在M300上被识别且成功运行之后获取到负载的视频流数据-->就是这一块有问题！上面那个是回调函数，但是我不知道哪里调用他，传入哪个对应的callblack。
目前我在V4的官方Demo。目前就是：我有两个VideoFeedView类型的变量。这个VideoFeedView类下有各自的View，并且绑定好了对应的（不用考虑）。同时VideoFeedView类下同时也有codecManager，进行了
codecManager = new DJICodecManager(context,
surfaceHolder,
getWidth(),
getHeight(),
isPrimaryVideoFeed
? UsbAccessoryService.VideoStreamSource.Camera
: UsbAccessoryService.VideoStreamSource.Fpv)绑定，这些我知道。
现在我之所以不会，是因为不知道setVideoDataReceivedCallback是需要在哪里调用的，传入什么样的参数。
我初步设想是
payload.setVideoDataReceivedCallback(new Payload.VideoDataReceivedCallback() {
@Override
public void onVideoDataReceived(byte[] var1, int var2) {
if (codecManager != null) {
codecManager.sendDataToDecoder(var1, var2, DJICodecManager.VideoSource.CAMERA);
}
}
})将这个方法写在VideoFeedView.java这个类下，因为这样拿的codecManager就是已经绑定好视图的codecManager。写完这个方法，它并不会自动调用啊，需要我们去调用吧，还有就是解码完，总有监听吧？
像示例写的那个：
public VideoFeeder.VideoDataListener registerLiveVideo(VideoFeeder.VideoFeed videoFeed, boolean isPrimary) {
isPrimaryVideoFeed = isPrimary;
if (videoDataListener != null && videoFeed != null && !videoFeed.getListeners().contains(videoDataListener)) {
videoFeed.addVideoDataListener(videoDataListener);
return videoDataListener;
}
return null;
}本来我也打算仿写，但是没有第一个参数VideoFeeder.VideoFeed videoFeed，因为这个参数刚刚好就是VideoFeeder.getPrimaryVideoFeed拿到的，而我们使用的是setVideoDataReceivedCallback。我拿不到任何一个像VideoFeeder.VideoFeed类型的变量，来添加监听。
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还是说
payload.setVideoDataReceivedCallback(new Payload.VideoDataReceivedCallback() {
@Override
public void onVideoDataReceived(byte[] var1, int var2) {
if (codecManager != null) {
codecManager.sendDataToDecoder(var1, var2, DJICodecManager.VideoSource.CAMERA);
}
}
})这段函数写在VideoFeedView.java这个类下就行了，我们并不需要去调用它，它自己就能发挥作用了？
我们只需要在我们模仿registerLiveVideo写一个类似的方法，依旧用VideoFeeder.getPrimaryVideoFeed拿到protected VideoFeed primaryVideoFeed变量，然后addVideoDataListener就可以了？
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我应该是解决了编码的问题了。但是好像产生了通道占用？就是不加下面这段代码时：
payload.setVideoDataReceivedCallback(new Payload.VideoDataReceivedCallback() {
@Override
public void onVideoDataReceived(byte[] var1, int var2) {
if (codecManager != null) {
codecManager.sendDataToDecoder(var1, var2, DJICodecManager.VideoSource.CAMERA);
}
}
})第三方负载相机确实没画面。在我加了这段代码之后，我测试过了，会有一瞬间的画面，然后就被fpv的画面占用了。如果不加上面那段代码，那一瞬间的画面都没有，加了之后，有一瞬间的画面，之后就迅速被fpv画面挤占，而第二个画面一直是黑屏的。
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这是VideoFeederView.java上的关键代码。
因为我固定知道挂载相机是CUS H264编码的，FPV是DJI H264，所以就没判断了，而是一个用CUSregisterLiveVideo函数，一个用registerLiveVideo
private void setVideoFeederListeners(boolean isOpen) {
if (VideoFeeder.getInstance() == null) return;
final BaseProduct product = DJISDKManager.getInstance().getProduct();
updateM210SeriesButtons();
updateM300Buttons();
if (product != null) {
payload=product.getPayload();
VideoFeeder.VideoDataListener primaryVideoDataListener = primaryVideoFeed.CUSregisterLiveVideo(VideoFeeder.getInstance().getPrimaryVideoFeed(), true);
VideoFeeder.VideoDataListener secondaryVideoDataListener = fpvVideoFeed.registerLiveVideo(VideoFeeder.getInstance().getSecondaryVideoFeed(), false);
if (isOpen) {
String newText =
"Primary Source: " + VideoFeeder.getInstance().getPrimaryVideoFeed().getVideoSource().name();
ToastUtils.setResultToText(primaryVideoFeedTitle, newText);
if (Helper.isMultiStreamPlatform()) {
String newTextFpv = "Secondary Source: " + VideoFeeder.getInstance()
.getSecondaryVideoFeed()
.getVideoSource()
.name();
ToastUtils.setResultToText(fpvVideoFeedTitle, newTextFpv);
}
VideoFeeder.getInstance().addPhysicalSourceListener(sourceListener);
} else {
VideoFeeder.getInstance().removePhysicalSourceListener(sourceListener);
VideoFeeder.getInstance().getPrimaryVideoFeed().removeVideoDataListener(primaryVideoDataListener);
if (Helper.isMultiStreamPlatform()) {
VideoFeeder.getInstance()
.getSecondaryVideoFeed()
.removeVideoDataListener(secondaryVideoDataListener);
}
}
}
}这是VideoFeedView.java上关键代码：
public VideoFeeder.VideoDataListener registerLiveVideo(VideoFeeder.VideoFeed videoFeed, boolean isPrimary) {
isPrimaryVideoFeed = isPrimary;
if (videoDataListener != null && videoFeed != null && !videoFeed.getListeners().contains(videoDataListener)) {
videoFeed.addVideoDataListener(videoDataListener);
return videoDataListener;
}
return null;
}
//修改3
public VideoFeeder.VideoDataListener CUSregisterLiveVideo(VideoFeeder.VideoFeed videoFeed, boolean isPrimary) {
isPrimaryVideoFeed = isPrimary;
if(ModuleVerificationUtil.isPayloadAvailable()){
payload = DJISampleApplication.getAircraftInstance().getPayload();
payload.setVideoDataReceivedCallback(new Payload.VideoDataReceivedCallback() {
@Override
public void onVideoDataReceived(byte[] var1, int var2) {
if (codecManager != null) {
//修改2
codecManager.sendDataToDecoder(var1, var2, DJICodecManager.VideoSource.CAMERA);
}
}
});
}
if (videoDataListener != null && videoFeed != null && !videoFeed.getListeners().contains(videoDataListener)) {
videoFeed.addVideoDataListener(videoDataListener);
return videoDataListener;
}
return null;
}
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