加速度数据

已完成

小奥

2021年11月23日 10:36

在室内无GPS状态下， TOPIC_ACCELERATION_GROUND, //地面加速度的Z轴数据是否可以使用

12 条评论

DJI Developer Support

2021年11月24日 02:30
因为DJI无人机和OSDK本身不提供无GPS环境方案，飞控中速度、加速度均会融合GPS数据，使用OSDK开发仅支持使用姿态角和垂直油门模式来控制飞机。导航和控制算法均需要开发者在机载计算机上融合完成开发，仅通过OSDK发送姿态角或油门来控制飞机的移动。
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小奥

2021年11月24日 02:37
加速度计的原始数据不给提供？
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小奥

2021年11月24日 02:39
TOPIC_ACCELERATION_GROUND,
TOPIC_ACCELERATION_BODY,
TOPIC_ACCELERATION_RAW，这三个数据分别代表什么状态下的数据，受否都融入了GPS
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DJI Developer Support

2021年11月24日 03:01
OSDK获取到的遥测数据均通过飞控提供，加速度原始数据可以通过DJI Assistant2界面来设置（此界面设置的是广播获取方式），如果需要使用飞控数据，可以考虑使用广播API， ## getAcceleration 实际上TOPIC_ACCELERATION_GROUND ，TOPIC_ACCELERATION_RAW 也在无GPS环境中可以拿到值，但是飞控的融合SDK这边是透明的，如果一定需要使用，建议充分验证和实验。 ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/ZhsFX9poepRSnghsTDfxgEIPA/?name=inline2055892596.png)
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小奥

2021年11月24日 03:16
没太明白啥意思，我想获得准确的大地坐标下的加速度计值，是通过什么方式获得，广播的方式吗，还是获得原始的加速度值然后通过坐标转换自己计算，可以提供几个方案吗
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小奥

2021年11月25日 02:54
@DJI Developer Support 可以回答上面的问题吗
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DJI Developer Support

2021年11月25日 07:09
OSDK获取飞控遥测数据提供了广播方式和订阅方式，广播方式通过DJI Assistant2选择大地坐标系，机体坐标系，和原始数据，订阅方式通过TOPIC区分。接口和TOPIC参考上述回复。原始数据的转换暂无法提供具体方案。
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小奥

2021年11月25日 07:11
对于大地坐标系的加速度计Z轴数据，广播和订阅这两种方式哪个获取数据更加准确
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小奥

2021年11月27日 01:34
我还是不明白，订阅和广播的的加速度计值中，那个加速度计值没有融合GPS
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DJI Developer Support

2021年11月29日 01:44
获取原始数据（RAW）数据
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小奥

2021年11月29日 02:08
飞控中是否有旋转矩阵的API，本意是将加速度计的原始值转换到大地坐标系（室内环境）
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DJI Developer Support

2021年11月29日 02:25
很抱歉，OSDK没有开放此类API，原始数据是IMU为中心，FRD坐标系数据。
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