M300RTK PSDK RTK订阅接口数据类型问题

已完成

zhefu

2024年08月19日 01:36

对于M300/350 RTK，请问如果未购买遥控器中显示的网络RTK套餐或者环境无RTK信号时，PSDK中订阅的T_DjiFcSubscriptionRtkPosition返回的数据是GPS位置还是RTK位置呢？

8 条评论

DJI Developer Support

2024年08月19日 11:24
您好，返回的是无效值或者是上一次拿到的RTK值。如果从未成功获取到RTK值，则会出现无效值。
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zhefu

2024年08月21日 02:06
您好，我们是在PSDK V3.9.0-beta.0-build.2044环境下测试的，遥控器未购买网络RTK套餐，订阅接口是

DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_RTK_POSITION ，测试环境是具备RTK条件的（4G基站信号良好）。但是在这种测试条件下，返回的位置值似乎不是单纯的无效值或者一个固定值，而是确实在实时反馈无人机所在位置实际经纬度信息（精度不确定，但是位置基本是正确的），请问这个位置信息是无人机自行经过RTK校准的吗？还是说是此时RTK计算得到的x/y/h差分校准值均为0(我们理解的无效值，或者是最后一次计算得到的一个有效差分值？），导致接口返回的数据直接退化成普通GPS位置了？
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DJI Developer Support

2024年08月21日 10:28
您好，您这个现象更像是直接拿的GPS数据，我们和研发团队再次确认下，也复测下。请问下您那边的飞机固件是最新的版本吗？我们对齐您固件看看。
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zhefu

2024年08月26日 04:33
您好，我们这边的飞机固件通过DA2/遥控器上看到的是V09.00.0503，显示是最新版本
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DJI Developer Support

2024年08月27日 08:31
您好，感谢您提供的信息，我们本地复测下这个问题，同时也和研发团队确认下。
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DJI Developer Support

2024年09月04日 09:18
您好，感谢您的耐心等待，我们已得到了确认，您如果是没有购买RTK套餐的情况下，RTK POSITION数据实际上是不建议参考的，它给的是近似GPS的数据（处理过）。您可以通过订阅DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_RTK_POSITION_INFO这个数据，当E_DjiFcSubscriptionPositionSolutionProperty的值为50时，此时RTK才是收敛状态，您拿到的才是有参考价值的RTK数据。
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zhefu

2024年09月04日 09:58
好的，十分感谢
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DJI Developer Support

2024年09月05日 08:32
不客气，如果您还有其他需要确认的问题，欢迎您再次联系我们。
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