M300RTK PSDK RTK订阅接口数据类型问题

已完成
关注
zhefu

对于M300/350 RTK，请问如果未购买遥控器中显示的网络RTK套餐或者环境无RTK信号时，PSDK中订阅的T_DjiFcSubscriptionRtkPosition返回的数据是GPS位置还是RTK位置呢？

1

评论

9 条评论

日期 投票数
  • DJI Developer Support
    您好，返回的是无效值或者是上一次拿到的RTK值。如果从未成功获取到RTK值，则会出现无效值。
    0
    评论操作 固定链接
  • zhefu

    您好，我们是在PSDK V3.9.0-beta.0-build.2044环境下测试的，遥控器未购买网络RTK套餐，订阅接口是

    DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_RTK_POSITION ，测试环境是具备RTK条件的（4G基站信号良好）。但是在这种测试条件下，返回的位置值似乎不是单纯的无效值或者一个固定值，而是确实在实时反馈无人机所在位置实际经纬度信息（精度不确定，但是位置基本是正确的），请问这个位置信息是无人机自行经过RTK校准的吗？还是说是此时RTK计算得到的x/y/h差分校准值均为0(我们理解的无效值，或者是最后一次计算得到的一个有效差分值？），导致接口返回的数据直接退化成普通GPS位置了？
    0
    评论操作 固定链接
  • DJI Developer Support
    您好，您这个现象更像是直接拿的GPS数据，我们和研发团队再次确认下，也复测下。请问下您那边的飞机固件是最新的版本吗？我们对齐您固件看看。
    0
    评论操作 固定链接
  • zhefu

    您好，我们这边的飞机固件通过DA2/遥控器上看到的是V09.00.0503，显示是最新版本

    0
    评论操作 固定链接
  • DJI Developer Support
    您好，感谢您提供的信息，我们本地复测下这个问题，同时也和研发团队确认下。
    0
    评论操作 固定链接
  • DJI Developer Support
    您好，感谢您的耐心等待，我们已得到了确认，您如果是没有购买RTK套餐的情况下，RTK POSITION数据实际上是不建议参考的，它给的是近似GPS的数据（处理过）。您可以通过订阅DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_RTK_POSITION_INFO这个数据，当E_DjiFcSubscriptionPositionSolutionProperty的值为50时，此时RTK才是收敛状态，您拿到的才是有参考价值的RTK数据。
    0
    评论操作 固定链接
  • zhefu

    好的，十分感谢

    0
    评论操作 固定链接
  • DJI Developer Support
    不客气，如果您还有其他需要确认的问题，欢迎您再次联系我们。
    0
    评论操作 固定链接
  • Fan

    您好，我使用的是Matrice 350RTK赠送的RTK服务，但是我在没有打开遥控器的情况下，也可以订阅到DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_RTK_POSITION的RTK位置，我改变无人机的位置，这个值也会变化，而且和GPS值很接近。

    是否说明了即使不打开遥控器，我也可以订阅到准确的RTK定位数据？

    0
    评论操作 固定链接

请先登录再写评论。

没有找到您要找的？

新建帖子