kmz特定规划航线出现随机位置的小概率漏拍现象(PSDK触发)

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33 条评论

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    kyle.cai

    版本是对齐的,论坛系统和邮件系统可能导致图片没有同步过来,现贴于此。

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  • Hyacincher

    客户飞行数据共13轮起飞降落,出现问题点一共6个,如下图

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  • DJI Developer Support
    只看到了一个航线任务的KMZ文件,麻烦把两个测试航线KMZ都一起发一下,先对比看看航线差异。
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  • Hyacincher

    已经放在云盘内了,名称为“常规航线.kml”,另外飞行器版本如下图

    麻烦您继续跟进一下,谢谢

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  • Hyacincher

    您好,请问航线kmz本身有没有什么问题呢?

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  • Hyacincher

    您好,我在云盘内/漏拍航线测试/dji-demo测试/路径下新增了两组测试数据,该测试使用PSDK3.5.0官方原生demo的接口打印时间来进行测试,在第二次测试第76行再次出现此问题(已标红)

    测试代码如下

     

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  • DJI Developer Support
    这个能加一下gps位置打印吗?先确认一下出现问题是在哪一段航线,漏拍航线的时间比较长,暂时没有长时间的运行测试。打印GPS位置后,导出对应时间段的无人机整机日志给我们,我们提交日志检查一下航线任务动作的触发。
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  • Hyacincher

    您好,在云盘:/漏拍航线测试/dji-demo+gps/文件夹下放入了最新的测试数据

    分两个架次,两个架次为手动暂停航线,没有关闭飞行器,飞行日志只有一份(日志较大约4G,稍晚些上传完毕,名字Matrice_300_RTK_2023-07-19_13-54-55.DAT)

    航线1:在excel第1236行出现漏拍一张,航线于23-7-19-11:38结束并暂停

    航线2:接着航线1断电续飞,在excel第919行出现漏拍一张,第975行出现漏拍一张,第1208行漏拍2张,航线于23-7-19-12:50结束

    以上漏拍点均已标红,excel数据分别为拍照时间戳,拍照间隔,纬度,经度,高度

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  • DJI Developer Support
    网盘上的飞机日志这边下载下来解密后被破坏了,看您这个在模拟器中可以必现,我们先集中复测一下这个问题,如果有信息我们再及时与您同步。
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  • DJI Developer Support
    我这边使用M300 V7.0.01.00最新固件,PSDK 3.5 linux demo测试,模拟器中使用02_Flightline_M300V4_V5_V6.kmz连续测试3.36小时,代码中筛选了超过3s触发拍照的打印,结果如下图所示,在拐弯处暂停间隔后再次开启会出现超时的拍照现象,中途间隔拍照时间很稳定,结尾处是航线任务完成80%中断后,手动触发拍照,超过3s触发拍照会正常筛选出,这边测试可以判定航线KMZ和飞机触发间隔拍照都是正常的。
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  • Hyacincher

    1、当前使用的环境是MCU平台,使用PSDK350内的STM32-discovery开发板demo,麻烦您那边使用MCU平台来复现问题,因为以往出现过同一功能linux环境和MCU环境有不同的现象

    2、另外测试发现,使用PSDK2.2.1的相机工程,拍照5000张未出现问题,下周将使用PSDK2.2.1内的STM32-discovery原生demo进行更大量的测试以提供数据

    3、目前这个问题确实是实际出现,下周将重新使用PSDK350内的STM32-discovery原生demo打包飞行日志以提供给您做数据检查

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  • Hyacincher

    您好,我在网盘/航线漏拍测试/dji-demo+gps/文件夹内增加了架次3和架次4两个架次,包含漏拍时间戳和飞行器日志

    您那边在测试的时候建议保证以下环境

    1、飞行器、遥控器、APP保持与截图中的版本完全相同

    2、使用PSDK350demo中的stm32开发板demo进行测试

    3、飞行途中执行断点续飞操作

    对比测试PSDK2.2.1的数据在本周内补上

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  • DJI Developer Support
    我这边再找时间使用FreeRTOS环境测试复现一下。然后再与您同步结果。
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  • Hyacincher

    好的,我这边另外进行了如下测试

    1、PSDK2.2.1的demo(freeRTOS),共测试13000张无此问题出现

    2、PSDK3.5.0的demo(linux),共测试7000张,无此问题出现

    目前看来仅在PSDK3.5.0的freeRTOS端可以复现到

    客户给过来的反馈也与此现象相符,目前只有搭载PSDK3.5.0的freeRTOS相机存在此问题

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  • DJI Developer Support
    这边使用PSDK 3.5 release版本FreeRTOS 在STM32F429 正点原子平台运行测试,未复现到异常。demo开发功能和运行结果如附图。代码过滤超过3s的GPS坐标,全程4.2小时左右仅在变更航线时会出现触发间隔超过3s(均大于10s以上)。截图包含航点结束后手动触发拍照,超过3s可正常触发。
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  • DJI Developer Support
    577147这个时间是电池电量不够自动返航了,重新断点续飞。
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  • Hyacincher

    好的,我这边看不到图片,麻烦您确认一下是否发出。

    另外您测试的时候是否保证以下条件了:

    1、飞行器、遥控器、APP保持与截图中的版本完全相同

    2、飞行途中执行断点续飞操作(会明显增加问题出现的概率,不包含刚续飞之后的异常)

     

    我这边使用的是STM32F407xG这个demo移植到了STM32F405RG这颗芯片上,不确定是否可能是芯片执行算力差异造成的原因(您那边STM32F429的执行算力略高于这两款),我这边使用STM32F407ZG开发板再次进行复现,确认一下是否存在芯片差异

    明天测试结束与您同步结果

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  • Hyacincher

    您好,这个4078间隔的点就有可能是漏拍的,能放出这个时刻附近几张拍照的时间戳么

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  • DJI Developer Support
    前面有提到,后面几个是结束后我手动触发的,手动触发确保3s左右的间隔可以捕获到。没有注意把STM32断电了然后重启的(Line13330之后是手动触发的),航线任务执行过程中没有出现问题。
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  • Hyacincher

    建议您测试的时候记录每一张照片的时间戳,这样才好判断到底是什么原因造成的拍照间隔异常。

    因为拐弯之后也有可能有时间较为异常的点,目前复现数据中,3S左右的间隔点一般是刚进航线或者出航线造成,而4.1S左右的间隔则可能是复现到了问题

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  • Hyacincher

    好的,我这边继续测试复现排查原因,稍后与您同步结果

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  • DJI Developer Support
    我这边有捕获所有的时间戳,文件比较大,这个是筛选的超过3s事件,也就是超过3s的时间间隔我都当做异常事件捕获出来了。截图所示的部分全是因为进出航线(开启关闭间隔拍照)才出现超过3s的情况,也就是间隔拍照过程中没有捕获到超过3s触发拍照的时间。如果有需要,可以给dev@dji.com发个邮件,我把记录文件邮件发出来,这里无法贴附件。
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  • Hyacincher

    好的,我复现下是否是芯片差异或者环版本的问题。

    之前提供的飞行器日志里面您发现有什么问题没有?飞行器在异常的点位是否下发了协议呢

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  • Hyacincher

    您好,我这边最新测试进度:

    1、当整个航线不进行任何操作,即起飞到结束完全由一个架次完成时,无法复现此问题(共测试约12000张),复现此问题需要如下操作:

    每触发1300张拍照,暂停一次航线,大约等待10S后从断点继续执行任务

    当存在以上操作时,大约2600张会出现一次该问题;

    麻烦您确认下模拟执行的时候是否按照这个操作进行测试;

    2、此问题与飞行器/APP/遥控器/环版本无关,所有都升级到了最新版本,仍然能复现此问题

    3、正在使用另一块STM32F407开发板进行复现,确认是否是硬件差异造成

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  • DJI Developer Support
    我上面的测试也是有断点续飞操作的,看起来是正常的。
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  • Hyacincher

    您好,我使用两款不同的开发板进行了测试复现,最终结果来看复现概率差不多的,此问题应该跟硬件关联不大,排除了硬件layout差异导致的串口丢包;

    不知道您那边能不能体统具体的您那边测试demo源码、正点原子开发板型号、硬件接线图?我根据您那边的测试环境再次复现此问题

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  • kyle.cai

    1、正点原子STM32F429 阿波罗开发板,UART3 通过PSDK开发拓展转接板连接至skyport v2。

    2、原sample主要修改代码部分。

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  • Hyacincher

    您好,我在云盘内/漏拍航线测试/正点原子开发板路径下新增了使用正点原子阿波罗开发板进行的测试;

    //论坛环境测试/路径下是根据您提供的代码进行的测试;

    //本地相机使用环境测试是根据当前相机所使用到的功能模组和拍照触发环境进行的测试;

    经过测试发现基于这款F429开发板确实没办法复现问题,(共20000张左右)但是基于F405/F407体系的芯片修改成您这边提供的例子或者我们自己使用的方式,均能复现问题(一般5000就必定出现);

    这边可能需要您使用PSDK例程内推荐的F407-discovery开发板进行复现测试再继续进行问题排查,目前结论来看该问题可能跟PSDK与STM32芯片型号本身及其驱动库有一定联系

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  • DJI Developer Support
    好的,我们再用407的板子复测看看。
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  • Hyacincher

    您好,请问使用F407的开发板之后您那边有复现到这个问题么?

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