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【技巧-PSDK-代码编译】如何编译适用于树莓派（armv7l）的PSDK2.0代码

Bruce Cheung
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在树莓派Raspbian系统上使用的编译工具链为 arm-linux-gnueabihf，而Payload_SDK_V2.0.0-build.138是支持arm-linux-gnueabi 平台的，并提供有该平台的lib文件。
但需要注意Raspbian上使用的编译工具链默认采用的是硬件浮点方式，因此如果直接在树莓派上对PSDK2.0进行本地编译会有如下报错信息：

“error ... uses VFP register arguments ... does not”

虽然 arm-linux-gnueabi 和 arm-linux-gnueabihf 的区别只不过是 gcc 编译选项 -mfloat-abi 的默认值不同，但如果在编译选项CFLAG中增加 “ -mfloat-abi=softfp ”（使用软件浮点方式进行编译），会产生新的报错：

“/usr/include/arm-linux-gnueabihf/gnu/stubs.h:7:11: fatal error: gnu/stubs-soft.h: 
没有那个文件或目录 # include <gnu/stubs-soft.h>”

意思是，缺少stubs-soft.h文件无法进行软件浮点编译，定位该目录下你会发现的确找不到该文件，问题原因可能在于树莓派的Raspbian自带的arm-linux-gnueabihf不是完整版（根本原因可能需要再做进一步探讨）。

问题原因找到了，最方便快捷的解决方法就是使用arm-linux-gnueabi的编译工具链编译PSDK2.0，编译后的代码同样支持在树莓派2上运行。该编译工具链可以在linaro平台上获取， https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/

 

关于GCC的-mfloat-abi编译选项

gcc的选项-mfloat-abi有三种值soft，softfp，hard，其中后两者都要求arm里有fpu浮点运算单元，soft与后两者是兼容的，但softfp和hard两种模式互不兼容。

soft

不用fpu进行浮点计算，即使有fpu浮点运算单元也不用,而是使用软件模式。

softfp

armel架构(对应的编译器为gcc-arm-linux-gnueabi)采用的默认值，用fpu计算，但是传参数用普通寄存器传，这样中断的时候，只需要保存普通寄存器，中断负荷小，但是参数需要转换成浮点的再计算。

hard

 armhf架构(对应的编译器gcc-arm-linux-gnueabihf)采用的默认值，用fpu计算，传参数也用fpu中的浮点寄存器传，省去了转换, 性能最好，但是中断负荷高。

 

编译方法

具体编译方法可以参考如下（使用x86_64架构的Ubuntu主机进行交叉编译）

  1. 到 https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/ 选择编译工具链的版本/类型，比如 gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabi
  2. 解压编译工具链到某个目录，比如 /opt/toolchain/
  3. 下载 Payload SDK V2.0.0-build.138 开发包到X86_64的ubuntu主机中
  4. 进入到 sample linux 目录下执行 “cp -a  manifold2  raspberryPi2MbV1.1_armv7l_eabi”
  5. 修改 CMakeLists.txt （绿色字体为修改和新增的内容）

第一处

set(CMAKE_C_COMPILER /opt/toolchain/gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabi/bin/arm-linux-gnueabi-gcc)

set(CMAKE_CXX_COMPILER /opt/toolchain/gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabi/bin/arm-linux-gnueabi-g++)

第二处

## Srcs

file(GLOB_RECURSE APP_SRC ../../raspberryPi2MbV1.1_armv7l_eabi/application/*.c

        ../../raspberryPi2MbV1.1_armv7l_eabi/hal/*.c)

file(GLOB_RECURSE COMMON_SRC ../../common/*.c)

file(GLOB_RECURSE SAMPLE_SRC ../../../../api_sample/*.c)

第三处

## Include directories and library

## if (DEVICE_SYSTEM_ID MATCHES x86_64)

##    link_directories(${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../../../../../psdk_lib/lib/x86_64-linux-gnu-gcc)

##    link_libraries(${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../../../../../psdk_lib/lib/x86_64-linux-gnu-gcc/libpayloadsdk.a)

## elseif (DEVICE_SYSTEM_ID MATCHES aarch64)

##    link_directories(${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../../../../../psdk_lib/lib/aarch64-linux-gnu-gcc)

##    link_libraries(${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../../../../../psdk_lib/lib/aarch64-linux-gnu-gcc/libpayloadsdk.a)

## endif ()

link_directories(${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../../../../../psdk_lib/lib/arm-linux-gnueabi-gcc)

link_libraries(${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../../../../../psdk_lib/lib/arm-linux-gnueabi-gcc/libpayloadsdk.a)
  1. 修改串口编号，填写APP信息
  2. 编译
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make

      8. 上传编译后的可执行程序到树莓派

chmod 775 文件名
sudo chmod 777 /dev/xxx
执行！

 

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评论

2 条评论

日期 投票数
  • 1198452591

    PSDK3.2版本的代码，按照上述方法依然cmake报错

    0
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  • DURAND Hugo

    Dear Bruce Cheung, dear DJI,

    I'm currently on the PSDK version 3.5. I followed your compilation process modifying the corresponding files CMakeLists.txt. 

    I'm compiling on the Raspberry Pi 4 model b, 

    I've been trying the gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabi.tar.xz, gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz.

     

    - With aarch64-linux-gnu-gcc, after running the command : make -->  I'm getting the following error :

    /usr/bin/ld: ../../../../../../samples/sample_c/platform/linux/raspberryPi2MbV1.1_armv7l_eabi/../../../../../psdk_lib/lib/aarch64-linux-gnu-gcc/libpayloadsdk.a: error adding symbols: file format not recognized

     

    - With arm-linux-gnueabi-gcc/, after running the command : make -->  I'm getting the following error :

    /usr/bin/ld: error: ../../../../../bin/dji_sdk_demo_linux uses VFP register arguments, ../../../../../../samples/sample_c/platform/linux/raspberryPi2MbV1.1_armv7l_eabi/../../../../../psdk_lib/lib/arm-linux-gnueabi-gcc/libpayloadsdk.a(dji_flight_controller_param_config.c.o) does not
    /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ../../../../../../samples/sample_c/platform/linux/raspberryPi2MbV1.1_armv7l_eabi/../../../../../psdk_lib/lib/arm-linux-gnueabi-gcc/libpayloadsdk.a(dji_flight_controller_param_config.c.o)

     

    I look forward to your reply,
    Respectfully,

    DURAND Hugo

    0
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