4.11 指令飞行

• sample代码架构
• sample代码实现
• 开发注意事项

4.11.1 sample代码架构

指令飞行功能只在机场上云支持，遥控器Pilot2不支持指令飞行。指令飞行API可以划分为：飞行控制类（DRC）、负载控制类、flyto指令与一键起飞指令。

sample基于延时的考虑，飞行控制指令是在前端下发，前端通过ws协议连接上mqtt服务器下发指令控制飞机飞行。负载控制类、flyto指令与一键起飞指令都是前端调用后端，由后端再下发给机场执行。

4.11.2 sample代码实现

1、机场飞机在执行航线任务中，需要在前端先请求航线任务暂停，航线暂停后，可以下发flyto控制飞机飞向目标点，也可以直接下发飞行控制指令控制飞机飞行。注意在下发DRC-飞行控制之前，需要先获取飞机的飞行控制权，并使飞机进入DRC指令飞行控制模式。前端通过POST ${url.control.prefix}${url.control.version}/workspaces/{workspace_id}/drc/enter 请求后端进入DRC指令飞行控制模式，对应后端接口为DrcController#drcEnter：

@PostMapping("/workspaces/{workspace_id}/drc/enter")
public HttpResultResponse drcEnter(@PathVariable("workspace_id") String workspaceId, @Valid @RequestBody DrcModeParam param) {
    // 调用drcService#deviceDrcEnter获取drc链路配置的mqtt登录信息
    JwtAclDTO acl = drcService.deviceDrcEnter(workspaceId, param);

    return HttpResultResponse.success(acl);
}

@Override
public JwtAclDTO deviceDrcEnter(String workspaceId, DrcModeParam param) {
    // 与DRC相关的mqtt消息发布订阅主题
    String topic = TopicConst.THING_MODEL_PRE + TopicConst.PRODUCT + param.getDockSn() + TopicConst.DRC;
    String pubTopic = topic + TopicConst.DOWN;
    String subTopic = topic + TopicConst.UP;

    // 如果机场已经进入了drc模式，则直接返回前端进入drc需要的配置信息
    if (deviceService.checkDockDrcMode(param.getDockSn())
        && param.getClientId().equals(this.getDrcModeInRedis(param.getDockSn()))) {
        refreshAcl(param.getDockSn(), param.getClientId(), topic, subTopic);
        return JwtAclDTO.builder().sub(List.of(subTopic)).pub(List.of(pubTopic)).build();
    }
    // 检查机场能否进入drc模式，如果机场处于航线任务中或者飞机没有起飞等情况，机场无法进入drc状态
    checkDrcModeCondition(workspaceId, param.getDockSn());
    // 调用sdk封装好的接口，下发机场进入drc模式的指令
    TopicServicesResponse<ServicesReplyData> reply = abstractControlService.drcModeEnter(
        SDKManager.getDeviceSDK(param.getDockSn()),
        new DrcModeEnterRequest()
            .setMqttBroker(MqttPropertyConfiguration.getMqttBrokerWithDrc(param.getDockSn() + "-" + System.currentTimeMillis(), param.getDockSn(),
                 RedisConst.DRC_MODE_ALIVE_SECOND.longValue(),
                 Map.of(MapKeyConst.ACL, objectMapper.convertValue(JwtAclDTO.builder()
                     .pub(List.of(subTopic))
                     .sub(List.of(pubTopic))
                     .build(), new TypeReference<Map<String, ?>>() {}))))
            .setHsiFrequency(1).setOsdFrequency(10));
    // 如果机场返回进入drc报错，返回给前端报错信息
    if (!reply.getData().getResult().isSuccess()) {
        throw new RuntimeException("SN: " + param.getDockSn() + "; Error:" + reply.getData().getResult() +
            "; Failed to enter command flight control mode, please try again later!");
    }

    refreshAcl(param.getDockSn(), param.getClientId(), pubTopic, subTopic);
    return JwtAclDTO.builder().sub(List.of(subTopic)).pub(List.of(pubTopic)).build();
}

@PostMapping("/{sn}/authority/payload")
public HttpResultResponse seizePayloadAuthority(@PathVariable String sn, @Valid @RequestBody DronePayloadParam param) {
    // 通过controlService#seizeAuthority下发指令给机场抢夺飞机的负载控制权
    return controlService.seizeAuthority(sn, DroneAuthorityEnum.PAYLOAD, param);
}

@Override
public HttpResultResponse seizeAuthority(String sn, DroneAuthorityEnum authority, DronePayloadParam param) {
    TopicServicesResponse<ServicesReplyData> response;
    switch (authority) {
        case FLIGHT:
            if (deviceService.checkAuthorityFlight(sn)) {
                return HttpResultResponse.success();
            }
            response = abstractControlService.flightAuthorityGrab(SDKManager.getDeviceSDK(sn));
            break;
        case PAYLOAD:
            // 如果之前已经获取到负载控制权，则直接返回
            if (checkPayloadAuthority(sn, param.getPayloadIndex())) {
                return HttpResultResponse.success();
            }
            // 调用sdk包封装好的接口下发负载控制权抢夺指令
            response = abstractControlService.payloadAuthorityGrab(SDKManager.getDeviceSDK(sn),
                new PayloadAuthorityGrabRequest().setPayloadIndex(new PayloadIndex(param.getPayloadIndex())));
            break;
        default:
            return HttpResultResponse.error(CloudSDKErrorEnum.INVALID_PARAMETER);
    }

    ServicesReplyData serviceReply = response.getData();
    return serviceReply.getResult().isSuccess() ?
        HttpResultResponse.success() : HttpResultResponse.error(serviceReply.getResult());
}

4.11.3 开发注意事项

1. 通过控制负载拍摄的照片，在飞机没有起飞的情况下，不会上传到云端；在飞机起飞后，会自动上传云端。