当前PSDK版本V2.2.1，挂载XPort。使用DJI Assistant 2可以获取到云台的关节角度。请问在PS...

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DJI Developer Support

• August 12, 2022 07:18

当前PSDK版本V2.2.1，挂载XPort。使用DJI Assistant 2可以获取到云台的关节角度。请问在PSDK上如何获取这三个关节角度呢？

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  DJI Developer Support

  • August 12, 2022 08:37

  可以参考开发者官方文档： https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/function-set/advanced-function/x-port-function.html#_2-%E8%8E%B7%E5%8F%96x-port-%E7%8A%B6%E6%80%81%E4%BF%A1%E6%81%AF 也可以参考sample系列文档： 5.19 标准云台组件（X-PORT） https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/6639945243417

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  Hyacincher

  • August 12, 2022 08:46

  您好，我查阅了文档，文档中并未给出获取云台关节角的接口，且PSDK源文件接口中也没有找到。只有获取云台姿态角的接口。不知道能否提供一下具体的获取关节角的接口呢？

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  DJI Developer Support

  • August 12, 2022 11:20

  PSDK不能直接获取X-PORT的关节角，可以通过四元数计算飞机YAW，然后结合云台姿态角来计算关节角。

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  Hyacincher

  • August 15, 2022 05:38

  好的，请问有推荐的算法链接或者相关文章么？

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  DJI Developer Support

  • August 15, 2022 07:17

  四元数计算欧拉角可以参考（PSDK代码中也有）： 如何将四元数转换成无人机姿态角？ https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/360023657273

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