M300RTK，H20T 云台角度获取有偏差？

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chnzqx

在使用OSDK获取云台角度（M300RTK+H20T）在室外获取云台角度偏差有20度左右，在室外楼顶偏差有10度左右，在室内获取没有偏差，请问这是什么问题，有没有解决方法

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19 comments

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  • DJI Developer Support
    OSDK获取的云台角度偏差是与什么角度进行对比的呢？
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  • chnzqx

    与遥控器界面的中下方的角度，如下图

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  • DJI Developer Support
    当前OSDK获取的云台角度与这个角度值不是同一个参考系，所以会存在角度偏差，这个问题还在进一步确认中，确认问题后会在OSDK中提供相同数据源的角度值。
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  • chnzqx

    当前OSDK获取的云台角度的参考系是什么，为什么有些地方可以和遥控器上一致，有些地方不一致?

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  • DJI Developer Support
    具体的参考系暂时无法提供，可以看做是飞控端提供APP端和OSDK的融合数据源不一样，当前这个现象是可能存在的。
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  • chnzqx

    请问什么时候能够修复此问题？有没有接口获取遥控器相同坐标系的接口？或者有没有校正方法

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  • DJI Developer Support
    具体修复时间我们还需要跟进确认一下，当前OSDK仅提供了这一个云台角度获取接口，可能要等OSDK修正。
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  • DaiHao

    遇到同样的问题，而且云台在变焦后两次指向同一目标时，OSDK获取的云台姿态不一致，亟待提供解决方案！

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  • DJI Developer Support
    OSDK获取云台角修正已经更新，可以从github上更新此TOPIC，然后通过TOPIC_THREE_GIMBAL_DATA来获取云台角。 https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/commit/e7da621ba2ed7b84f36573e5c3b44178ec1f5080
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  • DJI Developer Support
    ptich和roll数据值需要更换一下。
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  • DaiHao

    已更新此TOPIC后，切调用roll当作pith数据读入，但是依然发现：云台在变焦后两次指向同一目标时，OSDK获取的云台姿态不一致（pitch相差较大，最大达到1度以上），亟待提供解决方案！

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  • DaiHao

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  • DJI Developer Support
    通过什么判定指向同一目标？
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  • DaiHao

    我们开发的OSDK，空中搜索目标并进行粗瞄，再次高倍变焦对准目标进行精确定位。30倍变焦后，遥控器中心点已完全对准目标最低点，但是同高度，同经纬度，同变焦倍数情况下，进行2次完全一样的操作，云台获取的pitch却不同。我们测试发现，如果目标本身就处于画幅中央附近，云台转动角度较小，pitch等获取较为精准，定位精度很高，但是目标如果位于画幅边缘，转动云台并进行变焦定位后，获取的yaw，pitch等精度不高，尤其是pitch，定位精度与目标本身差距最大达到25米左右

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  • DaiHao

    理论上来说，pitch和yaw都是NED的吧？如果获取的足够精准，我们可根据无人机高度解算目标距离我们的相关位置的（这一点在手控无人机云台对准目标，按照遥控器上相关参数解算时得到验证，精度5米以内）

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  • DaiHao

    今天手控地面模拟了一下，无人机不动，转动云台并且变焦后，精确对准同一目标同一点时，每次读取的pitch和yaw都不一样，最大的能有2度的偏差，这个问题导致利用云台姿态定位不准确，能否提供修正方法？

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  • DJI Developer Support
    手动调整后APP上显示的角度值，pitch在APP上有角度值，可以看看相同操作下APP上显示的角度值是不是也有偏差，然后比对APP与OSDK获取的数值是否相同。
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  • DaiHao

    APP（四舍五入）与OSDK（小数点后一位）获取的数值是始终相同的。

    但是这个相同的数据，在多次操作云台、变焦后指向同一目标时，每一次得到的结果理论上应该都一样才对（至少误差应该非常小），但是实测偏差较大，甚至yaw、pitch均达到2度以上

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  • DJI Developer Support
    APP与OSDK拿到的数值一样说明与SDK获取精度关系不大。您这个问题需要先确认云台产品本身精度，此论坛无法为您转到产品售后。建议您直接咨询产品售后：support@dji.com。为避免问题重复提交，建议您咨询时先提供遥控器操作及APP显示的现象，先确认产品问题后再来排查OSDK获取值是否异常。
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