通过 dji_osdk_ros::EmergencyBrake emergency_brake;          ...

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DJI Developer Support

• November 05, 2021 06:39

通过 dji_osdk_ros::EmergencyBrake emergency_brake;             velocityAndYawRateCtrl({velocity_y, velocity_x, 0, 0}, time);             emergency_brake_client.call(emergency_brake);             ros::Duration(2).sleep();控制无人机巡航时，怎样在运动过程中随时悬停

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  DJI Developer Support

  • November 05, 2021 07:32

  这个API调用就是刹车悬停。  ​​

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  Hurd

  • November 05, 2021 10:32

  使用代码：

  dji_osdk_ros::EmergencyBrake emergency_brake;            

  velocityAndYawRateCtrl({velocity_y, velocity_x, 0, 0}, time);             emergency_brake_client.call(emergency_brake);            

  ros::Duration(2).sleep() 进行巡航时，我在另一个线程使用如下代码进行紧急悬停，看到的现象是无人机抖动一下，但是不停止，依然继续飞行，请问这是怎么回事？        

  dji_osdk_ros::EmergencyBrake emergency_brake;

          velocityAndYawRateCtrl({0, 0, 0, 0}, 0);

          emergency_brake_client.call(emergency_brake);

          ros::Duration(2).sleep();

   

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  DJI Developer Support

  • November 05, 2021 11:02

  不好意思，可能没有理解您的控制逻辑，一个线程控制巡航，一个线程刹车？巡航控制线程一直发指令吗？这个应该跟代码实现相关，可以先自己排查一下。

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  Hurd

  • November 05, 2021 11:33

  实际是两个回调函数，一个回调函数执行巡航任务，如果没有发现目标就一直按照计划飞行，如果发现目标另一个回调函数就会立即被唤醒，对正在进行的巡航执行紧急悬停操作。此时前面的巡航回调函数，例如可能正在使用velocityAndYawRateCtrl({10, 10, 0, 0}, 2000)巡航，还没执行完也要立即停止。

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