PSDK调整角度后，读回的角度数值与预期不符

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drunk_solder

环境：Linux系统，PSDK 3.9.1，无人机为Matrice 3D

设置无人机的绝对角度时有时会出现转角方向与预期不一致，日志中设置了预期角度，间隔100ms后读回角度变化情况再根据步进设置新的角度

实际发现发现往反方向转角，且现象持续发生

想问时什么原因？

 

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Comments

5 comments

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  • DJI Developer Support
    您好，这里不排除是代码实现的问题或IMU受干扰的情况，我们建议您可以直接运行C++ sample的云台管理示例，可以选择绝对旋转的模式和角度，旋转完成以后会有数值给您对比，这样可以直接验证您环境中是否有磁场干扰，影响到IMU。
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  • drunk_solder
    • Edited

    补充说明一下，图中的偏航角是指机身的偏航角，这里不涉及云台

    这种现象是偶发的，多数情况下都能按照预期到达目标角度值，也就是日志中的targetYaw，因为是连续设置变角到达目标角，和sample中的连续多次设置同个目标角是不同的，所以参考意义应该不大

    偶尔会在转角时出现转动方向和预期方向不符，每次设定期望值都是从当前角度的基础上计算，日志中持续存在的转角不符合预期方向，导致机身左右摇头

    是否也说明PSDK获取到的角度值可能不够实时？读取的yaw角度也是从订阅四元数在经过欧拉角计算得来的，订阅频率已经是50HZ

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  • DJI Developer Support
    您好，我们注意到您之前提到的逻辑是，设置预期角度以后，等待100ms读，建议您可以尝试下把这个延迟稍微调大一些，不排除是云台正在转动过程中，未执行完，然后您这时拿到了角度。实时性我们确认到，飞机推送的云台角度信息延迟是很低的，不会影响您控制飞行等对实时性有要求的功能。
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  • drunk_solder
    • Edited

    需要强调一下，这里不是指云台，是机身航向

    而且我们这边有个疑问，如果转动机身时，遥控器提示 “云台转角已达极限”，这种情况是否会损伤云台的寿命？

    因为sample中使用的角度控制模式也是DJI_FLIGHT_CONTROLLER_YAW_ANGLE_CONTROL_MODE，但是转角的过程是持续下发同个目标角度，云台就会出现上述提示

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  • drunk_solder
    • Edited

    2. 针对原来的转角问题，这边的程序中使用的控制模式如下（这种模式组合，是否有影响稳定性的可能？）

    在该模式，连续下发同个目标角（间隔500MS），到达后角度，少数情况无人机还是会出现左右摇头晃动，肉眼可见的那种，是否是IMU可能偶发异常导致？

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