PSDK启动航线后，检测到无人机主动退出航线

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drunk_solder

Linux系统，PSDK 3.9.1，无人机为Matrice 3D

PSDK接口成功启动航线后，过一会儿检测到无人机主动退出航线

飞行器日志如下：

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Comments

12 comments

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  • DJI Developer Support
    您好，麻烦您也一起提供下PSDK端的Debug日志，这样会更快定位此问题。如何导出PSDK Debug日志
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  • drunk_solder
    • Edited

    PSDK端的日志被刷掉了，能否先在当前日志上排查？

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  • DJI Developer Support
    您好，我们看了下有起飞记录的其中一份日志，17:32和17:41分别有返航的行为，这两个时间段之前都是SDK在控制，您看下这个时间点是否正确。 最后一次返航是遥控器操作的返航。这个情况有可能是SDK断开导致的返航。
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  • drunk_solder
    • Edited

    那次启动具体时间段在10月22日 16:35到16:36之间

    用PSDK上传完KMZ之后，调用DjiWaypointV3_Action(DJI_WAYPOINT_V3_ACTION_START); 启动航线，实际返回0，标准流 日志中显示了Warning级别的djiPsdk日志，看下是否有关联

    从任务回调看，准备开始执行时突然终止

     

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  • DJI Developer Support
    您好，这样的话日志内容对不上，日志开始的时间是2024/10/25 17:20~17:53，会有关联的，如果频繁报这个错误，说明PSDK通信异常，飞控端会安装SDK断开连接的逻辑来处理。
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  • drunk_solder

    抱歉，重新查找了对应日志，发声时刻应该在，不超9秒航线自己暂停了，期间视频流在持续拉取

    2024-10-25 17:44:12 到 2024-10-25 17:44:30之间 

    任务回调和10月22日相同

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  • DJI Developer Support
    您好，这个时间段我们确认到是PSDK通信异常导致的航点任务暂停。
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  • drunk_solder
    • Edited

    这边实际看到的不是暂停，是直接终止了    既然是通信异常导致任务不执行，为什么接口却返回了成功？

    还是说PSDK发起的任务执行，启动是成功的，但是执行过程需要维持PSDK持续通信（与任务有关的数据）正常，才能确保无人机继续执行这个PSDK发起的任务，否则就会出现这种异常终止？

    此外方便说明下，具体通信异常的内容么？

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  • DJI Developer Support
    您好，PSDK下发的任务，在开始阶段，也就是上传之后的3s左右是需要保持连接的，否则会直接暂停，成功发起以后，PSDK不需要保持连接，飞机可以自己跑完，主要是您提供的信息不足，没办法对比确认期间PSDK的具体状态以及给飞控发送了什么指令。
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  • drunk_solder
    • Edited

    对应的通讯指令都是通过串口进行确认的吧？有相关的异常规避建议么？

    对于提到的上传后3秒内，是指DjiWaypointV3_UploadKmzFile 调用后的时间段内还是DjiWaypointV3_Action(DJI_WAYPOINT_V3_ACTION_START )  后的时间段？如果是前者，是否可以通过增大两者间隔来避免错误？

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  • DJI Developer Support
    您好，建议您可以同步拿一下避障的TOPIC和航点任务回调状态，如果飞行过程中处于异常不执行的状态，可以先判断下避障和航点任务状态，再选择是否重新上传航点任务飞行。
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  • drunk_solder

    那么再有一个问题是，如果PSDK对航线执行了暂停和继续，继续执行时也要保持3秒PSDK通讯正常么？

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