关于航点飞行的问题

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范义伟

技术人员您好，有两个问题，第一个问题是航点飞行的KMZ文件如何生成，第二个问题是航点飞行任务中，可不可以在执行任务时加入机动控制（俯仰横滚偏航等动作）？

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17 comments

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  • 范义伟

    我的机型是M350 RTK     用MSDK实现

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  • DJI Developer Support
    第一个问题是航点飞行的KMZ文件如何生成 -->您可以使用Pilot 2生成或者自己编写。 这里是KMZ文件的介绍：怎么开发航线任务？航线文件格式标准是什么？ 第二个问题是航点飞行任务中，可不可以在执行任务时加入机动控制（俯仰横滚偏航等动作）？ -->您指的是飞机姿态的控制吗？航点任务中仅支持偏航角度的变化，俯仰和横滚是无法控制的。
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  • 范义伟

    您好，关于编写KMZ文件，有什么教程吗

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  • DJI Developer Support
    怎么开发航线任务？航线文件格式标准是什么？ （https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/5975557266841）指出了目前我们给出的KMZ文件结构以及不同文件的模板和元素介绍。您可以先查看官网给出的指导。 MSDK提供了航线文件编辑器。对于编辑器，这里是指导文章:https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/34845795564825 由于航线文件编辑器是在航线文件格式基础上开发的，因此我们建议您先阅读上面那个文章。
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  • 范义伟

    您好，用MSDK虚拟摇杆控制无人机时，无人机如果失控，系统有补救措施吗？

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  • DJI Developer Support
    无人机在虚拟摇杆下是按照指令运行的，不太可能出现自动失控。如果发生了这种特殊情况，您可以拨动遥控器上的档位滑块或者暂停按钮去停止飞机运动。
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  • 范义伟

    你好，无人机MSDK虚拟摇杆，俯仰角和速度的关系是多少？

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  • DJI Developer Support
    我们也没有角度和速度之间的计算公式的，这涉及到飞控内部参数因此无法开放。 我们了解到MSDK V5.9.2开始，虚拟摇杆的角度模式无法使得飞机保持该角度运动，理由是维稳模式下无法实现飞机达到指定角度，而为了保证飞机飞行安全，SDK选择使用维稳模式。 维稳即飞机悬停之后会锁住当前位置。
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  • 范义伟

    谢谢，关于偏航，旋转角度时，可以相对于机头旋转吗？

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  • DJI Developer Support
    虚拟摇杆目前是没有相对旋转模式，只有角度模式，也就是绝对角度模式以及角速度模式。 您可以获取到飞机的当前朝向之后去实现当前角度的转动。
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  • 范义伟

    如何实现呢，如何获取到飞机的当前朝向之后去实现当前角度的转动。麻烦您详细解答一下，还有就是MSDK V5虚拟摇杆控制无人机时没有避障功能吗？

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  • 范义伟

    MSDK V5怎么设置机身坐标系呢

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  • 范义伟

    您好 DJI Assistant2   有飞机的位移变化数据吗  前进多少米等

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  • DJI Developer Support
    如何实现呢，如何获取到飞机的当前朝向之后去实现当前角度的转动。麻烦您详细解答一下？ -->在获取到相对角度之后可以结合当前角度计算得到飞机最终朝向的实际角度是多少。通过这个关系在绝对角度模式下实现相对转动。 还有就是MSDK V5虚拟摇杆控制无人机时没有避障功能吗？ -->虚拟摇杆模式下也是有避障。 MSDK V5怎么设置机身坐标系呢 -->什么情况下需要设计机身坐标系呢？虚拟摇杆模式下吗？ DJI Assistant2 有飞机的位移变化数据吗 前进多少米等 -->你指的是DJI Assistant2上是否会显示吗？它应该会显示大地坐标系的相较于初始位置的距离变化。
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  • 范义伟

     MSDK V5怎么设置机身坐标系呢 -->什么情况下需要设计机身坐标系呢？虚拟摇杆模式下吗？ DJI Assistant2 有飞机的位移变化数据吗 前进多少米等 -->你指的是DJI Assistant2上是否会显示吗？它应该会显示大地坐标系的相较于初始位置的距离变化。

    我查到的资料  MDSK 可以设置大地坐标系或者机身坐标系  怎样设置成机身坐标系呢？

    飞机在DJI Assistant2上的位移数据该如何查看？

    谢谢

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  • DJI Developer Support
    MDSK 可以设置大地坐标系或者机身坐标系 怎样设置成机身坐标系呢？ -- MSDK仅在虚拟摇杆功能里提供机身坐标系的选项。选择哪一个坐标系是取决于用户的。这里是设置水平坐标系的接口：https://developer.dji.com/cn/api-reference-v5/android-api/Components/IVirtualStickManager/Value_FlightController_Struct_VirtualStickFlightControlParam.html#value_flightcontroller_struct_virtualstickflightcontrolparam_setrollpitchcoordinatesystem_inline 飞机在DJI Assistant2上的位移数据该如何查看？ -- 您可以查看worldX，worldY，worldZ。DJI Assistant2模拟器上显示的数据即便它目前提供的全部数据。
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  • DJI Developer Support

    关于您之前提到的虚拟摇杆模式下是否会有避障，我们进一步确定了避障生效的条件。您可以参考这个接口的描述：https://developer.dji.com/cn/api-reference-v5/android-api/Components/IVirtualStickManager/IVirtualStickManager.html#ivirtualstickmanager_enablevirtualstick_inline

    Mavic 3行业系列（固件版本低于 V7.01.10.03）需要注意在虚拟摇杆模式下避障功能会不生效。

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