海上作业，M3TD一边平飞一边缓缓升高

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纪俊毅

https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/community/posts/38457584095897-%E6%B5%B7%E4%B8%8A%E4%BD%9C%E4%B8%9A-M3TD%E4%B8%80%E8%BE%B9%E5%B9%B3%E9%A3%9E%E4%B8%80%E8%BE%B9%E7%BC%93%E7%BC%93%E5%8D%87%E9%AB%98

 

海上作业，指点飞行时，根据OSD轨迹回放发现M3TD在飞行时逐渐上升高度（在水平飞行的同时从原本的高度慢慢爬升了约60m），后来返航时，无人机也会一边平飞一边爬升到一个很高的高度（比返航高对应的高度要高得多，跟来时的异常高度接近），然后继续平飞，然后正常返航

一键起飞参数：

{"commanderFlightHeight":60,"rthAltitude":60,"securityTakeoffHeight":50,"height":80,"rcLostAction":2}

指点飞行参数：

{"max_speed":14,"points":[{"latitude":xx,"longitude":xx,"height":59.800915}]}

 

根据判断，即便是忽略指点飞行高度，返航高度也应该是正常的，请问有什么可能的原因导致这样的问题呢

 
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7 comments

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  • DJI Developer Support
    尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 一键起飞的目标点高度是椭球高，返航高度是相对起飞高度，看下是否是理解差异，以下是相关文档：一键起飞的高度(https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/36118606561817) 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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  • 纪俊毅

    是的rthAltitude返航高度设置了60米，机场的椭球高为34.502174米，应该椭球高94.502174米返航

    实际在153.89474米椭球高返航

    约多出了60米

    请问是否可能是受到了干扰，或者其他原因呢

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  • DJI Developer Support
    尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 有可能是GPS信号差导致的高度误差，hms有告警信息吗？出现高度误差时留意下机场osd上报的isfixed是否为2 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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  • 纪俊毅

    查询了hms信息，发现左视、右视、下视出现脏污告警信息

    没有找到机场osd上报的isfixed信息

    在另一次飞行中

    一键起飞的rth_mode设置的是设定高度，并没有使用智能高度

    返航过程中，无人机高度不断升高，既超过了设定ALT返航高度60米，也不是固定值，因为他在累加，最高累加到了椭球高202.45851米

    GPS信号误差会导致返航高度累加吗，请问还有其他可能的原因吗

     

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  • DJI Developer Support
    尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 擦拭下避障镜头，避障镜头脏污有可能会误触无人机避障系统。 使用设定高度时的返航高度才会生效，若返航高度低于返航前的最后一个目标点高度，则以目标点高度返航。 智能高度是无人机飞行系统自行规划的返航录像和返航高度。 osd一定会上报isfixed这个参数，可以多监控一下，osd是多个消息块分发的。 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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  • 纪俊毅

    无人机osd的isfixed一直是2，并没有异常

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  • DJI Developer Support
    尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 拉下无人机和机场日志这边进一步排查下 您可以将机场（必须）和无人机（必须）日志上传到以下地址：https://pan-sec.djicorp.com/s/zgfJ94Fw2EGsJco 另外，需要您补全以下信息： 机场型号及固件版本： 无人机SN、型号及固件版本： 故障现象： 故障发生的具体时间（年月日时分）： 注：以上信息请不要有遗漏（尤其是无人机和机场日志），排查故障的必须条件。已经提交的信息选填即可。 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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