MSDK姿态数据导出
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您好 我是M350RTK，利用MSDK控制无人机，我该怎样获取飞机的俯仰横滚偏航角度的数据呢。（这些数据最好是按照时间的变化显示的）
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尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 1、获取姿态数据： 使用 GimbalKey.KeyGimbalAttitude 获取云台的姿态数据，其中包括Yaw（偏航）角度。 对于俯仰（Pitch）和横滚（Roll）角度，可以通过订阅飞行控制器的IMU数据来获取。 2、订阅IMU数据： 对于M350RTK，你可以通过 FlightControllerKey.KeySubscribePack 调用 performAction 并将 SubscribePackType.IMU_COORDINATE_TRAN 作为参数传入。 监听 FlightControllerKey.KeyImuCoordinateTran 获取到的弧度偏差值，并转换为角度。 3、数据处理： 将获取到的弧度偏差值转换成角度之后，与 KeyGimbalAttitude 获取到的值相加，得到最终的姿态角度数据。 4、显示数据： 将获取到的姿态角度数据按照时间变化进行显示，可以使用图表库（如MPAndroidChart、Charts for iOS等）来绘制时间-角度变化图。 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, 大疆创新SDK技术支持 -
您好，获取无人机姿态数据为什么要KeyImuCoordinateTran获取到的弧度偏差值，并转换为角度再与KeyGimbalAttitude获取到的值相加，有没有直接获取的接口。FlightControllerKey下的KeyAircraftAttitude是否能拿到数据。我参考的文档是https://developer.dji.com/cn/api-reference-v5/android-api/Components/IKeyManager/Key_FlightController_FlightControllerKey.html#key_flightcontroller_attitude_inline
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水平方向速度为23m/s时，对应的角度为30度。可不可以理解为角度到达30°时，飞机的水平速度为23m/s，可否理解为在1s时，飞机完成角度到达30°的俯仰动作。 -->遥控器和虚拟摇杆可以控制飞机油门，但是飞机提升速度的过程中其实还是飞机自己控制的，因此水平速度为23m/s不等同于飞机可以在悬停状态下完成30°的俯仰动作。 您好，获取无人机姿态数据为什么要KeyImuCoordinateTran获取到的弧度偏差值，并转换为角度再与KeyGimbalAttitude获取到的值相加，有没有**直接获取**的接口。 -->使用弧度偏差值是为了抵消KeyGimbalAttitude坐标系与航线实际使用的坐标系之间的误差。这个接口采集的云台的朝向，不是飞机的朝向。 FlightControllerKey下的KeyAircraftAttitude是否能拿到数据。 -->KeyAircraftAttitude可以拿到无人机的姿态数据，包括朝向（YAW）
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