PSDK自动降落过程出现异常转角动作

环境：

PSDK3.8

系统：Linux

无人机：Matrice 3D

在使用PSDK调用自动降落接口后，在大约5m高度处取消自动降落，悬停后开始重新用Joystick控制位移偏移，控制模式为：

水平：

DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_POSITION_CONTROL_MODE

垂直：

DJI_FLIGHT_CONTROLLER_VERTICAL_VELOCITY_CONTROL_MODE

转角：

DJI_FLIGHT_CONTROLLER_YAW_ANGLE_RATE_CONTROL_MODE

joystick command只对水平方向x,y进行变更，z和w均为0（即转角速度为0），但是实际调用时出现异常转角行为，转角发生较大偏移

想问可能是什么因素导致？

此外，在自动降落过程中，云台向下并且遥控器提示下方地形不适合降落，那么该意外转角行为是否与降落时的视觉判断有关？

图中 x , y, z， w为控制输入，yaw为通过订阅四元数转换得到欧拉角对应的yaw角（弧度）