PSDK提供Jetson nano的 usb bulk 配置文件，开启 Jetson Nano 的 USB bulk 功能 失败
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Payload SDK->快速入门->E-Port 到手即用->使用 Jetson Nano 开发套件->2. 开启 Jetson Nano 的 USB bulk 功能 这个步骤失败。
在jetson nano 或jetson nx设备中，按照PSDK提供Jetson nano的 usb bulk 配置文件，包括配置脚本（psdk-usb-configure.sh）和配置程序（startup_bulk），我做了下面操作：
1、修改psdk-usb-configure.sh和nv-l4t-usb-device-mode.sh脚本中的startup_bulk可执行文件路径为实际路径：”/home/dji/Desktop/startup_bulk/startup_bulk /dev/usb-ffs/ “改为 ”/home/sutpc/Downloads/UAV/usb-bulk-configuration-reference/“，修改如下：
```
enable_bulk=1
if [ ${enable_bulk} -eq 1 ]; then
mkdir -p /dev/usb-ffs
cfg_str="${cfg_str}+BULK1"
mkdir -p /dev/usb-ffs/bulk1
func=functions/ffs.bulk1
mkdir -p "${func}"
ln -sf "${func}" "${cfg}"
mount -o mode=0777 -o uid=2000 -o gid=2000 -t functionfs bulk1 /dev/usb-ffs/bulk1
#/home/dji/Desktop/startup_bulk/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk1 &
/home/sutpc/Downloads/UAV/usb-bulk-configuration-reference/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk1 &
sleep 3
cfg_str="${cfg_str}+BULK2"
mkdir -p /dev/usb-ffs/bulk2
func=functions/ffs.bulk2
mkdir -p "${func}"
ln -sf "${func}" "${cfg}"
mount -o mode=0777 -o uid=2000 -o gid=2000 -t functionfs bulk2 /dev/usb-ffs/bulk2
#/home/dji/Desktop/startup_bulk/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk2 &
/home/sutpc/Downloads/UAV/usb-bulk-configuration-reference/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk2 &
sleep 3
fi
```
2、复制脚本到/opt/nvidia/l4t-usb-device-mode/路径下
```
cp nv-l4t-usb-device-mode.sh /opt/nvidia/l4t-usb-device-mode/nv-l4t-usb-device-mode.sh
sudo cp startup_bulk/psdk-usb-configure.sh /opt/nvidia/l4t-usb-device-mode/l4t-usb-device-mode-start.sh
```
3、重启系统后，再查看是否有usb的bulk文件夹
```
ls -l /dev/usb-ffs/bulk/
```
发现还是没有这个目录，
4、于是停止nv-l4t-usb-device-mode服务：
```
systemctl stop nv-l4t-usb-device-mode
```
5、手动运行nv-l4t-usb-device-mode-start.sh这个脚本
```
cd /opt/nvidia/l4t-usb-device-mode/
./nv-l4t-usb-device-mode-start.sh
```
提示错误如下，缺少文件：
cp: cannot stat '/proc/device-tree/chosen/plugin-manager': No such file or directory
-
按照你的描述，修改之后也不行，于是我对比了jetson设备系统原始脚本”nv-l4t-usb-device-mode-start.sh“
和大疆提供的”psdk-usb-configure.sh“脚本，在nv-l4t-usb-device-mode-start.sh的基础上进行修改，问题得到了解决。系统原始脚本 nv-l4t-usb-device-mode-start.sh的基础上增加了下面这段：
```
enable_bulk=1
if [ ${enable_bulk} -eq 1 ]; then
mkdir -p /dev/usb-ffs
cfg_str="${cfg_str}+BULK1"
mkdir -p /dev/usb-ffs/bulk1
func=functions/ffs.bulk1
mkdir -p "${func}"
ln -sf "${func}" "${cfg}"
mount -o mode=0777 -o uid=2000 -o gid=2000 -t functionfs bulk1 /dev/usb-ffs/bulk1
#/home/dji/Desktop/startup_bulk/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk1 &
/home/sutpc/Downloads/UAV/usb-bulk-configuration-reference/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk1 &
sleep 3
cfg_str="${cfg_str}+BULK2"
mkdir -p /dev/usb-ffs/bulk2
func=functions/ffs.bulk2
mkdir -p "${func}"
ln -sf "${func}" "${cfg}"
mount -o mode=0777 -o uid=2000 -o gid=2000 -t functionfs bulk2 /dev/usb-ffs/bulk2
#/home/dji/Desktop/startup_bulk/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk2 &
/home/sutpc/Downloads/UAV/usb-bulk-configuration-reference/startup_bulk /dev/usb-ffs/bulk2 &
sleep 3
fi```
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