PSDK中订阅数据TOPIC_RTK_VELOCITY和TOPIC_GPS_VELOCITY的速度参考坐标？

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drunk_solder

• June 18, 2024 06:44

PSDK中订阅数据TOPIC_RTK_VELOCITY和TOPIC_GPS_VELOCITY的速度参考坐标是NED坐标系还是FRU机身坐标系？

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  DJI Developer Support

  • June 18, 2024 11:18

  您好，TOPIC_RTK_VELOCITY和TOPIC_GPS_VELOCITY参考坐标是WGS84坐标系。

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  drunk_solder

  • June 19, 2024 03:16

  是否有接口可以获取到以飞机机身为坐标（FRU）的飞行速度？

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  DJI Developer Support

  • June 19, 2024 12:04

  您好，您可以订阅DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ACCELERATION_BODY，这个是以飞机FRU坐标系输出的。

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  drunk_solder

  • June 24, 2024 09:51

  但是这个是加速度吧 ，不是直接的速度值，如果目前飞机在减速状态，但是速度依然是正值（以参考系定义的正负值），那就有可能判断出错

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  DJI Developer Support

  • June 24, 2024 12:51

  您好，很抱歉为您带来的不便，这个是加速度的TOPIC，速度相关以FRU坐标输出的只有此TOPIC，速度输出均是基于WGS84坐标系，没有基于FRU输出的数据。

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