PSDK飞行控制数据源逻辑提问

您好，当前使用PSDK的飞行控制，在一些GPS信号不是太稳定的位置出现了一点问题，想咨询一下飞行器数据源的设计逻辑

问题描述：

在RTK信号不稳定的区域飞行时，使用航向角控制接口给了一个定值（如0度），但是信号不稳定时，飞行器自身的航向角识别出现了剧烈的抖动，出现+-20°的晃动，甚至部分时间出现180°的转动

当前使用航向角接口已经无法解决我们的应用场景，我们想尝试使用其他定位系统给出的航向角，然后使用PSDK内的‘“航向角旋转速度”接口进行控制；

我们想咨询一下，这个“航向角旋转速度”接口，所使用的数据源是纯陀螺仪还是陀螺仪+视觉+RTK的融合速度？