PSDKV3.8没有进入HalNetWork_Init

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Yuanhai Lin

PSDK版本：V3.8

无人机：M350-RTK

无人机固件：V9.0.5.3

问题描述：使用E-Port板接入无人机的PSDK口，在E-Port板的USB-C口接入一个USB转网口到PC端（PCK端也是一个USB转网口），在CONFIG_HARDWARE_CONNECTION为 UART_AND_NETWORK_DEVICE的情况下，无论如何去设置LINUX_NETWORK_DEV和USB_NET_ADAPTER_VID/PID（E-Port的USB网口名称 or PC端的USB网口名称）都会在五次Waiting payload negotiate finish后结束程序，加入调试也发现没有进入过HalNetWork_Init函数

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  • Yuanhai Lin

    其他问题：

    1、截至到PSDK-V3.8为止，PSDK是否支持了x86-32的Linux系统？从目前sdk自带的静态库来看，应该是还未支持的；

    2、在PSDK的网口使用，LINUX_NETWORK_DEV在我的理解中是PC端的网口名，而USB_NET_ADAPTER_VID和USB_NET_ADAPTER_PID则是E-port板上USB网口的PID/VID，不知道是不是这样理解的？

    3、在M350-RTK的PSDK的网口使用中，E-port板子的USB拨码开关应该是在host端的？

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  • DJI Developer Support
    1、您可以在PSDK文档中查看支持的平台，您目前使用的平台是什么呢？：https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/model-instruction/choose-develop-platform.html 2、LINUX_NETWORK_DEV是与飞机通信的网口名，USB_NET_ADAPTER_VID和USB_NET_ADAPTER_PID是飞机USB网口的VID和PID。您可以查看以下文章说明：M30/T，M3E机型PSDK端口USB 网卡设置（https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/15754783739545-M30-T-M3E%E6%9C%BA%E5%9E%8BPSDK%E7%AB%AF%E5%8F%A3USB-%E7%BD%91%E5%8D%A1%E8%AE%BE%E7%BD%AE） 3、M350-RTK如果使用到PSDK网口，对应的PSDK口，不是E-Port口。请检查您使用的飞机接口是否准确。另外，您可以上传您的报错信息截图。
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  • Yuanhai Lin

    1、我们使用的平台是i686 Linux，而从PSDK文档来看，没有看到相关平台；

    2&3、我们是使用了E-Port开发板在PSDK口进行调试的，从E-Port拓展的USB-C口中接入USB网卡，并参考了《M30/T，M3E机型PSDK端口USB 网卡设置》进行配置的。在DJI_USE_ONLY_UART情况下，使用E-Port的USB-C直连虚拟机可以出虚拟串口，并且正常运行PSDK；而在DJI_USE_UART_AND_NETWORK_DEVICE情况下呢，E-Port的USB-C接入USB网卡、UART接入USB串口与虚拟机连接的情况下，则会在出现五次Waiting payload negotiate finish的信息后退出PSDK，过程中没有报错信息。

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  • Yuanhai Lin

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  • Yuanhai Lin

    这是Debug级别的日志

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  • Yuanhai Lin

    这是硬件实际连接

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  • DJI Developer Support
    图片显示您的硬件连接口为OSDK口，您使用的工具链名称是什么？ 另外请确认使用的网卡型号是否是推荐型号。M350无人机E-port板子的USB拨码开关应该是在host端的。
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  • Yuanhai Lin

    M350RTK用户手册上说的是该口为E-Port口，应该也可以跑PSDK吧？

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  • Yuanhai Lin

    1、在虚拟机测试过程中，使用的工具链为x86_64-linux-gnu-gcc，但是呢，我们的目标是在I686平台上使用，不知道是否有相应的工具链支持呢？

    2、USB网卡使用的是AX88179，该网卡驱动的PID、VID是跟PSDK默认的一样的，应该是支持的USB网卡类型。

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  • DJI Developer Support
    M350RTK用户手册上说的是该口为E-Port口，应该也可以跑PSDK吧？ --> 很抱歉，原先的OSDK在新机型上已经更名为E-Port口，该口更准确的称呼为E-Port口。可以跑PSDK。 您是在虚拟机调试，一般平台是没问题的，请执行以下指令uname -a， ifconfig，并上传指令执行结果和hal_network.h文件。
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  • Yuanhai Lin

    这是虚拟机环境下的：

     

    这是我们设备上的：

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  • Yuanhai Lin

    这是接入E-Port的USB网卡信息：

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  • DJI Developer Support
    您设置的VID、PID不对，需要按照lsusb返回值修改。分别为：0b95 1790
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