GNSS拒止环境下限高解禁
Completed
1. 无GPS环境下，大疆无人机将会采用视觉系统进行自主定位。然而，当我们飞行离地超过8米左右或在水面上飞行时，视觉定位失效，无人机自动转入姿态模式。在这种情况下，无人机将不会响应OSDK_ROS接口输入的控制（垂直油门+水平姿态）指令。
2. 目前，大疆无人机的固件限制了在无GPS环境下的最大离地高度为8米。然而，我们的任务要求无人机能够在离地高度达到100米的环境下进行作业。
针对上述特殊问题，我们希望大疆技术团队能够提供技术支持和建议，通过开放权限或固件升级等方式，解决以下问题：
1. 能否提供方法或者开放权限，使得无人机在姿态模式下仍然能够响应OSDK_ROS接口的控制指令，模式为垂直油门+水平姿态。
2. 需要解除无GPS环境下（GPS模块完全屏蔽）的无人机8米离地高度限制。
3. 如果无人机无法使用GPS和视觉定位系统，OSDK_ROS接口是否能够接受来自外部定位系统（如UWB定位系统）的消息，以便实现大疆无人机的控制飞行，模式为位置控制或速度控制。
我们非常感谢您的帮助和支持，期待您的回复。如果需要更多的信息或细节，请随时与我们联系。
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尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 感谢您的耐心等待，您的问题我已和研发团队进行确认： 1. 很抱歉，目前是不行的，现在代码里面的逻辑是判断了定位是否有效的，然后采取相应的操作。 2. 很抱歉，这个也不能够解除限制，如果用户在敏感地区无GPS起飞不限制，会容易发生不可控的情况或严重的事故。 3. 之前的方案是，开发者可以通过外接开发板，和定位系统对接，然后在开发板上跑一个位置控制算法，再将输出的速度值，需要转换到飞控的坐标系，这个坐标系可以获得，输出值给到飞机。另外一个办法是，用户直接计算到姿态环路，输出姿态角给到飞机。直接把外部定位系统接入到飞机的定位系统里面，很抱歉，我们没有这样的方法或资料能够提供给您。 感谢您对大疆产品的支持！祝您一切顺利！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持
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