lijiajie
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活动概览
lijiajie 的最新活动-
lijiajie 进行了评论，
您好，请问imu的加速度和角速度的融合输出和原始输出有什么区别吗？无人机在飞行的时候的振动会影响到imu的数据，融合输出的数据有做相应的处理来减少振动的影响吗？
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lijiajie 进行了评论，
好的，十分感谢！所以ACCELERATION_BODY和ANGULAR_RATE_RAW是同一个中心，但是坐标系不同是吧
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lijiajie 进行了评论，
对了，我刚刚注意到ACCELERATION_RAW的中心和和ACCELERATION_BODY的中心似乎不同，如果将ACCELERATION_BODY和ANGULAR_RATE_RAW一起使用，不会引入额外的误差吗？
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lijiajie 进行了评论，
您好！更改后的imu数据正常了许多，但是我想问的是imu的订阅频率是受imu自身的影响，还是数据传输的影响，毕竟50Hz的频率也不算高，能否将其提高到100hz?虽然这个意见可能不会被采纳。
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lijiajie 进行了评论，
您好！固件更新后的ACCELERATION_RAW的数据并没有什么变化，倒是ACCELERATION_BODY的z轴加速度值变成了-1左右，是ACCELERATION_BODY的数据除以了一个固定的值了吗？这个值是9.8还是9.81?
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lijiajie 创建了一个帖子，
图像的时间戳
已完成订阅M3的灰度图像的时间戳并不是以负载时间来表示，那图像的时间戳是怎么得来的？能够将其转换为负载时间来表示吗？
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lijiajie 进行了评论，
乘以9.8之后的数据确实显得正常，但也只是接近真实的值，并不能将数据还原成最初的数据。我猜测是对imu的原始数据进行了归一化处理，由于每帧的数据是在变化的，归一化的权值也不同，即使对归一化之后的数据乘以9.8，得到z轴加速度的值也只是在9.78-9.79之间浮动，跟真实数据比还是有一些误差存在的，z轴加速度在静止时的值应该在9.8左右浮动才显得合理，如果官方能直接提供原始的数据就好。
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lijiajie 进行了评论，
但是dji_fc_subscription.h文件注释显示单位为m/s^2
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lijiajie 进行了评论，
我的意思是，我订阅到的DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ACCELERATION_BODY的值也不符合imu的加速度，其中，无人机静止时z轴的加速度接近于1，但又不会大于1，这更像是经过归一化处理后的值。下图是我订阅ACCELERATION_BODY的输出
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lijiajie 进行了评论，
您好，acc_body的数据我之前也尝试订阅过，但订阅的z轴加速度接近于1，如果是进行过归一化或者滤波方法，到是显得正常，那固件修复之后的数据会是怎样的呢？是原始的不需要再次处理的吗？