M300RTK,H20T 云台角度获取有偏差?

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19 条评论

  • DJI Developer Support
    OSDK获取的云台角度偏差是与什么角度进行对比的呢?
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  • chnzqx

    与遥控器界面的中下方的角度,如下图

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  • DJI Developer Support
    当前OSDK获取的云台角度与这个角度值不是同一个参考系,所以会存在角度偏差,这个问题还在进一步确认中,确认问题后会在OSDK中提供相同数据源的角度值。
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  • chnzqx

    当前OSDK获取的云台角度的参考系是什么,为什么有些地方可以和遥控器上一致,有些地方不一致?

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  • DJI Developer Support
    具体的参考系暂时无法提供,可以看做是飞控端提供APP端和OSDK的融合数据源不一样,当前这个现象是可能存在的。
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  • chnzqx

    请问什么时候能够修复此问题?有没有接口获取遥控器相同坐标系的接口?或者有没有校正方法

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  • DJI Developer Support
    具体修复时间我们还需要跟进确认一下,当前OSDK仅提供了这一个云台角度获取接口,可能要等OSDK修正。
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  • DaiHao

    遇到同样的问题,而且云台在变焦后两次指向同一目标时,OSDK获取的云台姿态不一致,亟待提供解决方案!

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  • DJI Developer Support
    OSDK获取云台角修正已经更新,可以从github上更新此TOPIC,然后通过TOPIC_THREE_GIMBAL_DATA来获取云台角。 https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/commit/e7da621ba2ed7b84f36573e5c3b44178ec1f5080
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  • DJI Developer Support
    ptich和roll数据值需要更换一下。
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  • DaiHao

    已更新此TOPIC后,切调用roll当作pith数据读入,但是依然发现:云台在变焦后两次指向同一目标时,OSDK获取的云台姿态不一致(pitch相差较大,最大达到1度以上),亟待提供解决方案!

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  • DaiHao

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  • DJI Developer Support
    通过什么判定指向同一目标?
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  • DaiHao

    我们开发的OSDK,空中搜索目标并进行粗瞄,再次高倍变焦对准目标进行精确定位。30倍变焦后,遥控器中心点已完全对准目标最低点,但是同高度,同经纬度,同变焦倍数情况下,进行2次完全一样的操作,云台获取的pitch却不同。我们测试发现,如果目标本身就处于画幅中央附近,云台转动角度较小,pitch等获取较为精准,定位精度很高,但是目标如果位于画幅边缘,转动云台并进行变焦定位后,获取的yaw,pitch等精度不高,尤其是pitch,定位精度与目标本身差距最大达到25米左右

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  • DaiHao

    理论上来说,pitch和yaw都是NED的吧?如果获取的足够精准,我们可根据无人机高度解算目标距离我们的相关位置的(这一点在手控无人机云台对准目标,按照遥控器上相关参数解算时得到验证,精度5米以内)

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  • DaiHao

    今天手控地面模拟了一下,无人机不动,转动云台并且变焦后,精确对准同一目标同一点时,每次读取的pitch和yaw都不一样,最大的能有2度的偏差,这个问题导致利用云台姿态定位不准确,能否提供修正方法?

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  • DJI Developer Support
    手动调整后APP上显示的角度值,pitch在APP上有角度值,可以看看相同操作下APP上显示的角度值是不是也有偏差,然后比对APP与OSDK获取的数值是否相同。
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  • DaiHao

    APP(四舍五入)与OSDK(小数点后一位)获取的数值是始终相同的。

    但是这个相同的数据,在多次操作云台、变焦后指向同一目标时,每一次得到的结果理论上应该都一样才对(至少误差应该非常小),但是实测偏差较大,甚至yaw、pitch均达到2度以上

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  • DJI Developer Support
    APP与OSDK拿到的数值一样说明与SDK获取精度关系不大。您这个问题需要先确认云台产品本身精度,此论坛无法为您转到产品售后。建议您直接咨询产品售后:support@dji.com。为避免问题重复提交,建议您咨询时先提供遥控器操作及APP显示的现象,先确认产品问题后再来排查OSDK获取值是否异常。
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