Onboard_sdk_ros模拟飞行ok现实指令发送不到飞控

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lukebing

• 2021年09月01日 03:32

编写的ros程序（程序中没有涉及GPS），在模拟器中可以解锁飞行，但是在实机上验证时，解锁会转一下，就关机，所以想问是不是没有gps的问题，如果是怎么取消gps，如何采用将相机的坐标系赋给飞控。px4可以进行相应的设置

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  lukebing

  • 2021年09月01日 03:36

  遥控器不是大疆遥控器，机载电脑是第三方应用

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  DJI Developer Support

  • 2021年09月01日 04:04

  1、实飞失败可能与GPS信号有关，如果不需使用GPS可以将GPS模块用锡箔纸包住屏蔽掉（视具体飞控或飞机型号而定），无法直接取消和关闭GPS模块 2、OSDK不支持将相机坐标系赋给飞控

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  lukebing

  • 2021年09月02日 06:01

    非常感谢您的解答！还有一个问题，Onboard_sdk按照教程在模拟器仿真时，电机动一下，无法解锁，sdk_ros和实飞也是遇到同样问题。自己编写获得控制权、解锁和定点飞行的任务运行时，模拟器需要遥控器全程开启，才能进行模拟，实飞遥控器全程关闭，同时每次解锁都需要遥控器重启关闭一次。我想问的是，飞控出现这种情况是不是与自身的保护有关，出现什么情况会无法解锁。

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  DJI Developer Support

  • 2021年09月02日 07:19

  请问是使用的什么飞控？固件版本多少？可以在DJI Assistant2 OSDK界面勾选如下设置试试。 ​

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  lukebing

  • 2021年09月14日 09:27

  飞控是N3，目前上述问题已经解决，非常谢谢！在选用话题时，遇到这些问题：onboard sdk ros 是否能够像px4一样提供odometry信息？我看了sdk_ros发布的相关话题，没有这个话题，所以我想将其他话题信息转化成odometry信息，采用imu信息提供加速度信息和旋转信息，采用local_position提供局部位置信息，但是odometry还缺少线速度信息，想问一下，是否还有其他话题可以提供三轴线速度信息？ 目前是在没有gps的环境下实验。

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  lukebing

  • 2021年09月18日 01:42

  定点和悬停飘逸。在没有GPS的环境中，使用相机坐标作为飞机当前坐标，通过目标点减去当前坐标的差值，赋值给Onboard_sdk_ros的/dji_sdk/flight_control_setpoint_ENUposition_yaw话题，发现飞机无法实现定点，另外一个问题，通过/dji_sdk/flight_control_setpoint_generic话题实现悬停，飞机仍然会飘逸。所以特别想问一下具体原因？飞控N3，坐标东北天

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