DjiCore_ApplicationStart和DjiTest_FcSubscriptionStartService的位置前后关系

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Fan

• 2025年01月13日 03:52

我看到下列文档https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-api-reference/cn/core/dji-core.html#6中说的是：

1. function DjiCore_ApplicationStart
2. 说明： 该接口的调用位置需要特别注意，需要在所有模块初始化和注册接口后完成调用。
3. T_DjiReturnCode DjiCore_ApplicationStart(void);

同时示例代码中DjiCore_ApplicationStart()也是在

DjiTest_FcSubscriptionStartService()之后

 

但是下列文档https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/40182076002585-PSDK%E4%B8%AD%E5%A6%82%E4%BD%95%E8%AE%A2%E9%98%85%E6%95%B0%E6%8D%AE中说：

订阅的操作建议放在DjiCore_ApplicationStart之后，避免PSDK未初始化完导致无法成功拿到正确的数据。

 

DjiCore_ApplicationStart和DjiTest_FcSubscriptionStartService正确的位置前后关系是什么？

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  DJI Developer Support

  • 2025年01月13日 09:18

  您好，不好意思，这个是我们文档没有说明清楚， 先DjiTest_FcSubscriptionStartService（），后DjiCore_ApplicationStart（） DjiTest_FcSubscriptionStartService函数主要是初始化订阅模块，以及订阅一些TOPIC（这些TOPIC开发者可以自行去掉），实际上我们需要的是这个函数中的DjiFcSubscription_Init()，初始化订阅模块以后，您才能使用订阅功能。而知识库中的文档想表明的意思是，您必须要先等DjiFcSubscription_Init()调用完，才能开始订阅，而DjiFcSubscription_Init包含在DjiTest_FcSubscriptionStartService中，DjiTest_FcSubscriptionStartService在DjiCore_ApplicationStart()函数之前，因此您只要在DjiCore_ApplicationStart()之后才开始订阅，可以确保流程和拿到的数据是正确的。

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  Fan

  • 2025年01月14日 03:29
  • 已编辑于

  意思是：

  在main函数中

  DjiTest_FcSubscriptionStartService要在

  DjiCore_ApplicationStart()之前，是因为DjiTest_FcSubscriptionStartService中的

  DjiFcSubscription_Init()初始化操作要在DjiCore_ApplicationStart()之前完成，与此同时，

  DjiFcSubscription_SubscribeTopic

  和

  osalHandler->TaskCreate("user_subscription_task", UserFcSubscription_Task,
  
  FC_SUBSCRIPTION_TASK_STACK_SIZE, NULL, &s_userFcSubscriptionThread)

  不能在DjiTest_FcSubscriptionStartService中，而是要放在main.c的DjiCore_ApplicationStart()之后吗？

   

   

  如果上述成立的话，为什么不能在DjiTest_FcSubscriptionStartService之后（只包含DjiFcSubscription_Init()）和DjiCore_ApplicationStart之前去执行订阅操作？在这个时候执行订阅操作时，订阅的初始化DjiFcSubscription_Init也已经完成了。

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  DJI Developer Support

  • 2025年01月14日 07:20

  您好，您如果订阅话题和DjiTest_FcSubscriptionStartService中有重复，保持只出现一个DjiFcSubscription_SubscribeTopic，否则会有重复订阅的问题。也就是说，假如您要订阅GPS位置，这个在DjiTest_FcSubscriptionStartService中已经有DjiFcSubscription_SubscribeTopic(DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_GPS_POSITION, DJI_DATA_SUBSCRIPTION_TOPIC_1_HZ, NULL); 那您直接调用DjiFcSubscription_GetLatestValueOfTopic取值即可，不需要再次调用DjiFcSubscription_SubscribeTopic来订阅和设置频率。

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