M350RTK+PSDK脱离卫星定位基于视觉飞行的控制权和状态切换逻辑

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木羽

• 2024年11月27日 08:34

各位技术大牛：

       大家好！

       我目前准备基于PSDK对M350RTK进行二次开发，完成无GPS卫星信号、无RTK卫星信号、无遥控器信号下的飞行控制任务。
       阅读PSDK开发文档后，有如下几点疑问，烦请给予解答，不胜感激。
       1、脱离卫星定位基于PSDK（外接Nvidia Jetson Orin NX开发板作机载电脑）是否可以控制无人机飞行？
       2、无定位信号时，视觉定位模式下飞行高度不超过30m可以保证稳定飞行吗，飞行高度50m误差范围多大（包括水平和高度飘移）？

       3、无定位信号时，姿态模式下飞行高度不超过30m可以保证稳定飞行吗，飞行高度50m误差范围多大（包括水平和高度飘移）？

       4、无定位信号时，视觉定位模式和姿态模式高度信息误差是多少？

       5、遥控器连接时，PSDK是否可以获得无人机的控制权，PSDK未释放无人机控制权时遥控器是否可以介入飞行控制？

       6、遥控器断连后，PSDK是否可以立即获得无人机的控制权而不触发失控行为（如返航、降落、悬停），遥控器重连后是否会抢占无人机控制权？

       7、遥控器和PSDK谁的控制权优先级更高？
       8、PSDK获得无人机的控制权后，是否可以切换无人机的飞行模式为视觉定位模式或姿态模式，在该模式下发送飞行控制指令？

       9、飞行过程中，GPS信号丢失后，无人机的飞行状态是什么，可以自动切换至视觉定位模式或姿态模式吗？

 

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  木羽

  • 2024年12月02日 03:04

  1、PSDK是可以满足此环境下飞行场景的。
  2、视觉传感器的范围是上下：0.6 米至 30 米，精度只能给您提供悬停状态下的数据（如果传感器正常工作的情况下，控制精度也基本和悬停精度一致），垂直误差在±0.1 米（视觉定位正常工作时），水平±0.3 米（视觉定位正常工作时），很抱歉，超过50m的效果无法保证，也没有相关的数据。
  3、很抱歉，关于姿态模式下的数据是没有提供的，这部分因实飞环境不同而有差异。
  4、很抱歉，这部分和第三点一样，受到实飞环境影响，我们是没有提供这部分数据的。
  5、可以通过申请的方式获取控制权，遥控器可以通过切换档位的方式随时抢夺控制权控制飞机。
  6、遥控器断连后，飞控默认会执行返航策略，此时您如果想要接管，需要在PSDK端申请控制权，之后才可以继续控制飞机，此时遥控器即使重新连接，也不会中断PSDK的控制。
  7、遥控器的优先级是最高的。
  8、很抱歉，在PSDK侧是不支持切换飞机的控制模式的。
  9、GPS信号丢失以后，会进入视觉定位模式，当两者都不可用时，才进入姿态模式。

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