飞控问题

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lqy

• 2024年10月19日 13:12

示例程序c语言代码的飞控模块，往给定点飞行时，joystick的高度参数为绝对高度，那无人机如何判断是往上飞还是往下飞呢？是否有与当前高度比较的环节？这个环节在代码的哪一块？

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  DJI Developer Support

  • 2024年10月21日 07:07

  尊敬的开发者， 您好，感谢您联系DJI 大疆创新。 位置移动模式，您传参的高度是相对于当前位置的，您可以看下这个函数DjiTest_FlightControlMoveByPositionOffset，在 DjiTest_FlightControlMoveByPositionOffset 函数中，首先获取起飞点的 GPS 位置和相对高度，这些值代表了飞机起飞时的位置和高度。 在控制循环中，使用相同的函数获取当前 GPS 位置和高度，T_DjiFcSubscriptionPositionFused currentGPSPosition = DjiTest_FlightControlGetValueOfPositionFused(); dji_f32_t currentHeight = DjiTest_FlightControlGetValueOfRelativeHeight(); 使用 DjiTest_FlightControlLocalOffsetFromGpsAndFusedHeightOffset 函数计算当前位置与起飞点之间的局部偏移量，这个函数计算了当前位置与起飞点之间的三维偏移量（NED坐标系），其中 deltaNed.z 表示高度差。通过将期望的偏移量（例如 {20, 0, 0} 或 {0, 0, 30}）与当前的局部偏移量进行比较，计算出剩余的偏移量：T_DjiTestFlightControlVector3f offsetRemaining = DjiTest_FlightControlVector3FSub(offsetDesired, localOffset); 最后，使用计算出的 offsetRemaining 来生成控制命令，并通过 DjiFlightController_ExecuteJoystickAction 函数发送给飞控，让飞控朝指定位置移动。DjiFlightController_ExecuteJoystickAction（）这个函数的入参是目标点相对于起飞点的高度 您可以结合以下文档看下：5.7 joystick飞行控制（flight_control）（https://sdk-forum.dji.net/hc/zh-cn/articles/5497460532889） 希望我们的解决方案能够帮到您，感谢您的邮件，祝您生活愉快！ Best Regards, DJI 大疆创新SDK技术支持

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