PSDK健康管理HMS调用频率和PSDK底层通讯出错

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drunk_solder

• 2024年08月09日 10:30

环境：Matrice 3D无人机，PSDK3.8，Linux应用程序

开启HMS功能后，PSDK底层通讯容易报数据包错误？可能是什么原因导致的？

此外，HMS的回调调用频率是多少？这个频率是否可以变更/

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  DJI Developer Support

  • 2024年08月12日 10:30

  您好，这个可能还是串口的带宽引起的，请问下您有订阅其他TOPIC吗？设置的频率是多少？HMS回调的频率是1Hz，您可以将其他的TOPIC先不进行订阅，只跑HMS功能看看是否有改善。

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  drunk_solder

  • 2024年08月13日 02:25

  这边订阅的主题较多，而且普遍对频率要求较高，会尝试减少验证

  还有一个问题是，上报的hms信息中，组件下标是否有对应的映射表？因为只有数字，不知道对应的是哪个模块

  

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  DJI Developer Support

  • 2024年08月13日 12:06

  您好，很抱歉，这个暂时是没有的，此前这个需求已经提过给研发团队，当前还在整理评估中，看后续是否能够适配，对应到具体含义。

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  drunk_solder

  • 2024年08月13日 12:43

  那么想请问一下，如果在订阅的同时，拉取相机码流（live view），码流的控制会影响到串口带宽吗？还是说码流的流数据和控制信息都由USB Bulk控制？

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  drunk_solder

  • 2024年08月14日 03:01

  还有一个问题是关于内存释放的，这边发现底层通讯错误较多的时候，系统的内存在持续减少，对比无通讯错误或者少通讯错误的时候，系统内存基本恒定

  底层如果通讯错误，是会导致内存不被释放么？

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  DJI Developer Support

  • 2024年08月15日 08:09

  您好， 》那么想请问一下，如果在订阅的同时，拉取相机码流（live view），码流的控制会影响到串口带宽吗？还是说码流的流数据和控制信息都由USB Bulk控制？ 不会影响的，码流走的是BULK链路，占用BULK带宽，链路不一样。 》底层如果通讯错误，是会导致内存不被释放么？ 会的，因为有些状态信息的回调需要飞机端的反馈，当通信异常的时候，有些资源的申请请求没办法得到飞机的确认，会发生再次申请的情况，一旦通信恢复，拿到飞机端对应的标志位，就可以同步状态和恢复。

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